APM参数学习笔记

1、AHRS（Attitude and Heading Reference System）俗称航姿参考系统，AHRS由加速度计，磁场计，陀螺仪构成，能够为飞行器提供航向(yaw)，横滚(roll)和俯仰(pitch)信息，这类系统用来为飞行器提供准确可靠的姿态与航行信息。

AHRS_COMP_BETA：AHRS 速度互补滤波器 β 系数

这控制了用于融合AHRS（空速和航向）和GPS数据以估计地速的交叉频率的时间常数。时间常数为 0.1/beta。较大的时间常数将较少地使用 GPS 数据，而较小的时间常数将较少使用空气数据。

AHRS_CUSTOM_PIT：电路板方向间距偏移

自动舵安装位置间距偏移。正值 = 俯仰，负值 = 俯仰。仅当AHRS_ORIENTATION设置为 CUSTOM 时才使用此参数。-180°到180°

AHRS_CUSTOM_ROLL：电路板方向辊偏移

自动舵安装位置滚动偏移。正值 = 向右滚动，负值 = 向左滚动。仅当AHRS_ORIENTATION设置为 CUSTOM 时才使用此参数。-180°到180°

AHRS_CUSTOM_YAW：电路板方向偏航偏移

自动舵安装位置偏航偏移。正值 = 向右偏航，负值 = 向左偏航。仅当AHRS_ORIENTATION设置为 CUSTOM 时才使用此参数。-180°到180°

AHRS_EKF_TYPE：使用NavEKF卡尔曼滤波进行姿态和位置估计

这控制了用于姿态和位置估计的NavEKF卡尔曼滤波器版本，0 禁用；2启用EKF2；3启用EKF3；11外部AHRS

AHRS_GPS_GAIN：AHRS GPS增益

这控制了使用 GPS 来纠正姿态的程度。对于飞机，这永远不应该设置为零，因为这会导致飞机轮流失去控制。对于平面，请使用默认值 1.0。范围0-1.0。

AHRS_GPS_MINSATS：AHRS GPS 最小卫星

使用GPS进行基于速度的校正姿态校正的可见卫星的最小数量。这默认为 6，这大约是来自 GPS 的速度数字变得太不可靠而无法准确校正加速度计的点。

AHRS_GPS_USE：AHRS使用GPS进行DCM导航和定位

这控制是使用航位推算还是基于 GPS 的导航。如果设置为 0，则 GPS 将不用于导航，而仅使用航位推算。零值绝不应用于正常飞行。目前，这仅影响基于 DCM 的 AHRS：EKF 根据自己的参数使用 GPS。值为 2 表示使用 GPS 测量高度和位置 - 无论是在 DCM 估计中还是在确定离家高度时。

AHRS_ORIENTATION：整体电路板方向

相对于电路板类型的标准方向的整体电路板方向。这会旋转 IMU 和指南针读数，以允许电路板在您的车辆中以任何 90 或 45 度角定向。每个选项的标签按该方向的旋转顺序指定。此选项将在下次启动时生效。更换后，您需要重新调平您的车辆。固件版本 4.2 及更早版本可以使用 CUSTOM （100） 旋转来设置 AHRS 方向的 AHRS_CUSTOM_ROLL/PIT/YAW 角度。更高版本提供了两种通用的自定义旋转，即自定义 1 和自定义 2，具有 CUST_ROT1_ROLL/PIT/偏航或 CUST_ROT2_ROLL/PIT/偏航角度。

AHRS_RP_P：AHRS RP_P

这控制了加速度计校正姿态的速度，范围0.1-0.4。

AHRS_TRIM_Z：AHRS 微调偏航

-0.1745到+0.1745

AHRS_WIND_MAX：最大风速

这设置了地面速度和空速之间的最大允许差值。值为零表示按原样使用空速。这允许飞机通过将其削波到地面速度加/减此限制来应对故障空速传感器。请参阅禁用空速传感器的ARSPD_OPTIONS和ARSPD_WIND_MAX

AHRS_YAW_P：偏航P

这控制指南针或 GPS 在航向上的重量。较高的值意味着航向将更快地跟踪偏航源（GPS 或指南针）。范围0.1-0.4。

2.WP参数

WP-OVERSHOOT：航点最大超调

当车辆完成一个航点并移到下一个航点时，车辆将尝试停留在距离轨道这么多距离范围内。0-10 m

WP_PIVOT_ANGLE：枢轴角度

当车辆的航向和目标航向之间的差异大于这个度数时，就转向。设置为零禁用枢轴旋转。该参数应大于5度，以使枢轴转动起作用。范围0到360°

WP_PIVOT_DELAY：枢轴延迟

车辆在完成枢轴转弯后等待这几秒钟，然后再继续。0-60 s

WP_PIVOT_RATE：枢轴转弯率 

枢轴转弯期间的转弯率。0-360 deg/s

WP_RADIUS：航点半径

当我们考虑已到达航点时，与航点的距离（以米为单位）。这决定了车辆何时转向下一个航点。范围m/s。

WP_SPEED：航点速度默认值，范围0-100 m/s

WP_SPEED_MIN：低于此速度转弯时，车辆不会减速。

应设置为船的平面速度，不适用于枢轴转动。0-100 m/s

WP_ACCEL：航点加速

航点加速。如果为零，则使用 ATC_ACCEL_MAX（速度控制加速度最大值）。

3、ATC参数

ATC_ACCEL_MAX：速度控制加速度（和减速度）最大值（m/s/s）

速度控制加速度（和减速）最大值（以 m/s/s 为单位）。 0 禁用加速度限制 。0-10 m/s/s

ATC_BAL_D: 俯仰控制D增益

距离控制D增益。补偿短期变化的期望距离与实际。范围0.000-0.100

ATC_BAL_FF：俯仰控制前馈 范围 0.000-0.500

ATC_BAL_FLTD: 俯仰控制导数项滤波器频率以赫兹为单位 范围0.000-100.000Hz

ATC_BAL_FLTE:俯仰控制误差项滤波器频率(以Hz为单位) 范围 0.000-100.000

TC_BAL_I:俯仰控制I增益

BalanceBots的俯仰控制I增益。校正期望螺距(以弧度为单位)与实际螺距之间的长期误差.范围0.000-2.000

ATC_BAL_IMAX: 俯仰控制I获得最大值

限制I项将产生的最大电机输出(范围-1到+1)，范围0.000-1.000

ATC_BAL_P:俯仰控制P增益

BalanceBots的俯仰控制P增益。将期望俯仰(以弧度为单位)与实际俯仰之间的误差转换为电机输出(在-1至+1范围内) 范围0.000-2.000

ATC_BAL_SPD_FF:来自速度的俯仰角控制前馈

ATC_BRAKE: 速度控制制动使能/关闭

允许发送反向输出到电机，以减缓车辆。

ATC_DECEL_MAX：最大速度控制减速，单位为m/s/s

速度控制和减速最大值（m/s/s）。0 使用ATC_ACCEL_MAX进行减速。0-10 m/s/s

ATC_SAIL_D: 帆踵控制D增益

补偿短期变化的期望跟角vs实际

ATC_SAIL_FF: 帆踵控制前馈增益

ATC_SAIL_FLTD：帆踵控制导数项滤波器频率以赫兹为单位 范围0.000-100.000Hz

ATC_SAIL_FLTE:帆踵控制误差项滤波器频率(以Hz为单位) 范围 0.000-100.000

ATC_SAIL_FLTT：帆踵目标滤波器频率，Hz帆踵目标滤波器频率，Hz 0.000-100.000

ATC_SAIL_I:帆踵控制I增益

修正长期误差之间的期望跟角(弧度)和实际 0.000-1.000

ATC_SAIL_IMAX: 帆踵控制I获得最大值

ATC_SAIL_P: 帆船的帆跟控制P增益。

将期望的跟角(以弧度为单位)和实际跟角之间的误差转换为主帆输出(范围为-1到+1)

ATC _ SPEED _ P：

如果无人船（车）的速度是不稳定的和不稳定的，那么这个参数应该减少。如果无人船（车）起步慢，则应增加这一参数。

ATC_ SPEED _ I 

增益是对稳态误差的修正，如果无人船（车）始终没有达到所需的速度，那么这个参数应该增加。如果无人船（车）的速度在过快和过慢之间缓慢地摆动，则应降低这一参数。正常情况下应该低于P。

ATC_ STEED _ D

增益是为了通过对抗速度的短期变化来稳定输出。这个可以保持为零。 
FF 增益应该保持在零。

4、AVOID参数

AVOID_ACCEL_MAX：避让最大加速度

避开障碍物的最大加速度。设置零以禁用加速度限制。范围0-9 m/s/s

AVOID_BACKUP_DZ：在停车和后退远离障碍物之间避免死区

超出AVOID_MARGIN参数的距离，之后车辆将远离障碍物。如果您看到车辆在障碍物前来回行驶，请增加此参数。0-2m

AVOID_BACKUP_SPD：避免最大备份速度

在 GPS 模式下用于远离障碍物的最大速度 （m/s）。设置为零以禁用。范围0-2 m/s

AVOID_ENABLE：避让控制启用/禁用

启用/禁用规避输入源。 0使用围栏 1使用接近传感器 2使用信标围栏

AVOID_MARGIN：GPS 模式下的避让距离余量

在 GPS 模式下，车辆将尝试与物体保持至少此距离（以米为单位） 1-10m

5、CAMPASS

COMPASS_DEC：指南针偏角

在真北和磁北之间补偿的角度

COMPASS_ENABLE：启用指南针

注意：更改后需要重新启动

将其设置为 Enabled（1） 将启用指南针。将其设置为 Disabled（0） 将禁用指南针。请注意，这与COMPASS_USE是分开的。这将启用低电平传感器，并启用磁力计数据的记录。要使用指南针进行导航，还必须将 COMPASS_USE 设置为 1。

COMPASS_SCALE：Compass1 比例因子

第一个指南针的缩放因子，用于补偿传感器缩放误差。如果为 0，则不进行缩放。范围0-1.3

COMPASS_SCALE2：Compass2 比例因子

第二个罗盘的缩放因子，用于补偿传感器缩放误差。如果为 0，则不进行缩放

COMPASS_SCALE3：Compass3 比例因子

第 3 个指南针的缩放因子，用于补偿传感器缩放误差。如果为 0，则不进行缩放

6、CRUISE

CRUISE_SPEED：自动任务中的目标速度

CRUISE_THROTTLE:在自动模式下使用的基本油门百分比。

作为初始估计，达到该速度需要多少油门，然后，根据探测器的实际速度有多快

7、MOT

MOT_SLEWRATE：油门压摆率

油门压摆率占每秒总航程的百分比。值为 100 时，电机可以在一秒钟内在其整个范围内切换。值为零将禁用限制。请注意，一些镍氢动力漫游车需要较低的设置 40 以减少电流需求以避免掉电。0-1000

MOT_THR_MAX：最大油门

自动驾驶仪将应用的油门最大百分比。这可用于防止电动流动站上的电调或电机过热.30-100

MOT_THR_MIN：最小油门

自动驾驶仪将应用的油门最小百分比。这对于处理低油门周围的死区以及防止内燃机在任务期间熄火很有用。0-20

MOT_VEC_ANGLEMAX：矢量推力角最大

使用矢量推力时转向的中间位置和最大位置之间的角度（仅限船只） 0-90°

8、SERVO（1-16）

SERVO1_FUNCTION：伺服输出功能

分配给此舵机的功能。将其设置为 Disabled（0） 将设置此输出，以便通过自动任务或 MAVLink 伺服设置命令进行控制。任何其他值都将启用相应的函数

SERVO1_MAX：最大PWM

最大PWM脉冲宽度（以微秒为单位）。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。

SERVO1_MIN：最小PWM

最小PWM脉冲宽度（以微秒为单位）。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。

SERVO1_REVERSED：伺服反转

反向伺服操作。设置为 0 可正常操作。设置为 1 可反转此输出通道

SERVO1_TRIM：微调PWM¶

以微秒为单位调整PWM脉冲宽度。通常 1000 是下限，1500 是中性，2000 是上限。

参考

Complete Parameter List — Dev documentation (ardupilot.org)