MAVROS安装教程

2021.3.14 现在系统性地知道了软件在linux一般都有两种安装方法，一种下载源码编译安装，一种二进制安装，现在看MAVROS官方给的安装教程（马熙/mavros - Gitee.com）也确实是这两种，再次说明了我这种理解的正确性。当然我之前都是二进制安装，毕竟也方便些应该。

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这是当时弄APMT265树莓派的时候装MAVROS的过程，这里面把MAVROS各种写的安装教程都列出来了，包括官方的，已经非常全面和完善了。

ubuntu mate 18.04官网下载，烧录及安装 SSH VNC ROS MAVROS librealsense realsense-ros vision_to_mavros（我自己亲自弄的）_TYINY的博客-CSDN博客

我现在想接着装MAVROS

我首先看了我之前写的这篇博文里说的ZN无人机课程他们的安装方法

当然注意一下我们用的是melodic的ROS，所以不要单纯直接复制粘贴命令，把kinect改为melodic应该，

然后我又去查了下MAVROS官方给的安装方法，我先去了wiki，里面没有，跳转到github,首页也没说，但我看到了这个

点进去了isntallation instruction   感觉和ZN无人机的教程说的一样，我感觉ZC无人机用的TX2也是ARM平台，可以直接apt不用源码编译，我觉得树莓派应该也不用源码编译。

https://github.com/mavlink/mavros/blob/master/mavros/README.md#installation

APM的官方手册也有给，和MAVROS官方的一样。

ROS and VIO tracking camera for non-GPS Navigation — Dev documentation

Installing ROS — Dev documentation

应该只用看第一部分就可以了，后面两个命令应该是针对其他的，如桌面版的它建议装RQT，我忽然想起来他们讲ROS的时候说到过RQT,似乎可以可视化看消息传输？我暂时先不弄吧，以后如果需要再弄吧。本身上面两个MAVROS安装也没说这些。

最后实际安装MAVROS我的命令是

注意是把kinect改为melodic

sudo apt-get install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras

注意加了proxychains4，不走代理连不上这个网站，走代理一切就OK。之前rosdep也是连的这个网站，也是得走代理！！！

proxychains4 wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh

官方教程里是直接执行这个sh脚本，但实际你直接执行会说权限被拒绝，所以我就先这样了。

chmod 777 install_geographiclib_datasets.sh

 

最后一步就是执行这个脚本。注意这步时间可能有点长，让我差点以为它卡死了，还要我先弄其他的去了，过一阵子回来看好了，OK，那MAVROS安装到此结束。

./install_geographiclib_datasets.sh

我后来在自己笔记本上装普罗米修斯的时候也是需要装MAVROS，实际遇到的情况是和上面一样的。

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下面是普罗米修斯wiki里面给的MAVROS的安装教程，其实就是官方教程

安装及编译 · amov-lab/Prometheus Wiki · GitHub

我后来在我自己笔记本上面装普罗米修斯的时候又装了一遍MAVROS，遇到的情况和在树莓派遇到的情况一模一样。情况如下，和树莓派上遇到的情况是一样的。

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2021.5.7

下载install_geographiclib_datasets.sh这步其实可以不走代理，去MAVROS的github里面，找找这个文件下下来运行就可以了！！！！！！所以整个安装MAVROS可以不用代理。

wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh

 https://github.com/mavlink/mavros/tree/master/mavros/scripts

2021.9

 

这次在怀来装MAVROS注意的两点是

一个是 需要 sudo ./install_geographiclib_datasets.sh，单单./install_geographiclib_datasets.sh可能说你没有权限

另一个这回执行install_geographiclib_datasets.sh 这个脚本的速度比较快，没有出现以前那样速度很慢以为卡死的情况。确实这次很快，应该是一分钟以内甚至更短。

2021.10.21

https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/120891701