ROS下如何创建新的costmap

ROS下如何创建新的costmap

在使用ros的过程中，可能会在除开move_base以外的地方还需要自己的costmap,那么该如何使用呢？
其实我们在使用时根据move_base里面的创建流程一样进行就可以。
分析costmap的代码，最上层面向用户的接口是costmap_2DROS,初始化时需要依赖TF的坐标变换，同时也需要像move_base里面的一样的yaml配置文件，具体流程如下：

1. 创建功能包， catkin_create_pkg xxx roscpp rospy std_msgs costmap_2d tf
2. 创建相关配置文件，如放在params里面的costmap的yaml文件，可以复制move_base里面的然后修改下就行；
3. 撸代码，主要包括创建tf: tf::TransformListener tf(ros::Duration(10));
4. 创建costmap势力：costmap_2d::Costmap2DROS test_costmap(“local_costmap”,tf);
5. 开启 test_costmap.start();
6. 修改cmakelist,编译
   至此就可以了，后面就可以使用了。
   另外本人在测试时出现以下情况：
   （1）main函数开启后需要spin()，否则costmap一直在地图原点；
   （2）我单独创建测试都可以，但是放在一个由nodelet加载的插件的时候observersion_source一直不能获取导致costmap不正常；
   以上两问题希望有人可以帮忙解答，谢谢！