costmap2D数据结构及生成过程

_ONEtoONE_

于 2019-01-18 23:51:38 发布

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分类专栏： ROS导航文章标签： costmap2d数据结构及生成过程

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_41986495/article/details/86546456

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本文详细介绍了costmap_2D的内部数据结构，包括全局和局部地图，以及地图生成的过程，包括初始化layered_costmap、设置各层插件、更新地图坐标和聚合等步骤。通过分析move_base类的构造函数，揭示了costmap_2D如何维护和更新地图数据。

摘要由CSDN通过智能技术生成

前一篇源码分析，让我了解到了costmap_2d包类的具体功能。但costmap2d包的到底整体包含什么地图数据？如何维护地图数据？何时调用各层更新？何时聚合？这些问题还不甚明了。这篇对costmap2d维护的地图数据、更新过程做一个总结。

在这里插入图片描述
如中序号对应了地图生成过程的步骤，可能不全，但是已经对地图的数据有了清晰的认识。

move_base类的构造函数，调用了costmap2d的功能，生成过程如下：

全局地图调用了

planner_costmap_ros_ = new costmap_2d::Costmap2DROS("global_costmap", tf_);
planner_costmap_ros_→pause();

局部地图调用了

controller_costmap_ros_ = new costmap_2d::Costmap2DROS("local_costmap", tf_);
controller_costmap_ros_->pause();

layered_costmap_ = new LayeredCo

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