ubuntu 16.04 LST 安装 ROS Kinetic

1.配置ubuntu软件源

在ubuntu中打开Software & Updates(软件和更新)，并启用所有Ubuntu软件源，如下图所示：

(修改Software&Updates其实是修改/etc/apt/source.list)

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2.添加ROS源

sudo sh -c  'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release-sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

（也可以选择其他镜像，中国的有：

• ExBot机器人实验室:  

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://ros.exbot.net/rospackage/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

• 中科大:   

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

• 清华大学: 

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 

） 

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3.设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

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4.安装ROS

      1) 首先更新Ubuntu上的功能包列表：

sudo apt-get update

       2)四种默认配置安装ROS：

• 完整功能包（ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D模拟器、导航和2D/3D感知）

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

•  桌面版部分功能包（ROS、rqt、rviz、机器人通用库）

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

•  基本包（ROS包、构建和通信库，没有图形界面）

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

•  单个包（用包名替换PACKAGE）

sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE

 （可以查找可用的包：

apt-cache search ros-kinetic

）

5.初始化rosdep 

sudo rosdep init

 （mm@mm:~$ sudo rosdep init
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

出现这个错误是网络原因，多重复几次操作或者换个网试试）

（mm@mm:~$ sudo rosdep init
ERROR: default sources list file already exists:
    /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Please delete if you wish to re-initialize
出现这个错误就按照提示删除/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list这个文件

）

rosdep update

（如若rosdep update这一步没有成功，可能是网络状态不好，多执行几次这个命令）

6.设置ROS环境

• 可以选择每次启动终端时运行（更改当前终端的环境）

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

• 也可以选择运行如下命令，将ROS路径添加到.bashrc文件中（修改.bashrc文件，更改当前用户终端的环境）

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

（ 打开新的终端该命令生效，或者运行

source ~/.bashrc

） 

7.获取rosinstall构建ROS包的依赖关系

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8.检测是否正确安装

打开终端运行

roscore

打开新的终端运行

rosrun turtlesim turtlesim_node

若显示如下画面，则表明一切正常：