Ubuntu16.04安装ROS教程

ROS（Robot OS 机器人操作系统）
官网：http://wiki.ros.org/ROS/Installation

ROS 简介

它基于一般概念中的操作系统来运行，官方推荐基于 Ubuntu Linux 运行，并在 Ubuntu Linux 操作系统提供的抽象和操作的基础之上，提供了更高层的抽象，如节点、服务、消息、主题等，以及更高层的操作，如主题的发布、主题的订阅、服务的查询与连接等操作。同时 ROS 还提供开发机器人项目所需的工具和功能库。

ROS 系统版本	时间发布	支持时间
ROS Melodic Morenia	May, 2018	LTS, May, 2023
ROS Lunar Loggerhead	May 23rd, 2017	May, 2019
ROS Kinetic Kame	May 23rd, 2016	LTS，April, 2021 (Xenial EOL)
ROS Jade Turtle	May 23rd, 2015	May, 2017
ROS Indigo Igloo	July 22nd, 2014	LTS，April, 2019(Trusty EOL)

ROS 基本上保持每年一个新版本，每两年一个长期发行版的发布节奏。今年应该快发布了，关于 ROS 版本发布的更多内容，如更多的发行版的介绍，发布的计划等，可以参考 ROS 官方站点的 Distributions 主页。

目前官方推荐使用最近的一个长期支持版本，即ROS Melodic Morenia，求新的同时兼顾稳定性无疑应该采用这一版本；如果想要尝试最新的功能特性则可以使用最新的发行版 ROS Lunar Loggerhead。

安装步骤如下：

1.添加源并设置秘钥
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list
这一步会根据 Ubuntu Linux 发行版本的不同，添加不同的源。Ubuntu 的版本通过 lsb_release -sc 获得，一旦添加了正确的软件库，操作系统就知道去哪里下载程序，并根据命令自动安装软件。

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

2.安装ROS

先更新下sudo apt-get update

ROS 中有非常多不同的库和工具。官方提供了四种默认的配置来安装 ROS，也可以独立地安装 ROS 包。另外，ROS kinetic 也有很多版本，比如工业版，基础版，高级版，豪华版，至尊豪华…此处选择至尊豪华全功能版，也就是桌面完整版~

桌面完整安装（推荐采用）：ROS，rqt, rviz，机器人通用库，2D/3D 仿真器，导航及 2D/3D 感知。

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

接下来就是漫长的安装过程~

算了，也说一下其它版本的安装命令：

）：桌面安装：ROS，rqt, rviz，机器人通用库。

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

）：ROS-Base (Bare Bones)：ROS ，构建和通信库，没有 GUI 工具。

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

）：独立的包安装：可以安装一个特定的 ROS 包（用实际的包名来替换下面的命令中的 “PACKAGE”）。

sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE

比如：sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

要找到可用的包，可以使用命令：apt-cache search ros-kinetic

通常在做开发时，采用 桌面完整安装 比较方便一点，可以将所有有可能用到的软件包都安装进来。对于实际的机器，则通常采用 ROS-Base (Bare Bones) + 独立的包的方式进行安装。

3.初始化ROS

在使用 ROS 之前，需要先初始化 rosdep。rosdep 使得你可以为你想要编译的源码，以及需要运行的 ROS 核心组件，简单地安装系统依赖。

sudo rosdep init

rosdep update

在 rosdep update时出现如下问题，

ERROR: error loading sources list:
	('The read operation timed out',)

初步判断是网络或者软件源问题，修改软件源

然后再初始化环境变量:（每次启动一个新的终端时，ROS 环境变量都能自动地添加进你的 bash ）

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

如果安装了多个 ROS 发行版，则 ~/.bashrc 必须只 source 当前正在使用的那一版的 setup.bash。

如果你只想要修改当前 shell 的环境，则输入如下的命令来替换上面的命令：

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

4.安装rosinstall 辅助工具

sudo apt-get install python-rosinstall

或者：

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

另外，提醒下：

ros中很多的第三方插件的安装格式是：sudo apt-get install ros-kinetic-…

例如： sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot*

到此，完成了安装~

test：

可以通过 roscore 和 turtlesim 来做一个简单的测试。

先输入命令：roscore

会出来… logging to /home/

然后再测试下turtlesim ：

输入命令：rosrun turtlesim turtlesim_node

参考：https://blog.csdn.net/m0_38087936/article/details/81484889