三次样条插值-轨迹规划

最新推荐文章于 2024-04-26 21:39:40 发布
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分类专栏： 自动驾驶
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本文链接：https://blog.csdn.net/ouyangandy/article/details/103928154
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已知路径点生成无人车运动轨迹的方法–三次样条插值
三次样条的基本理论和求解方式不做具体赘述，可参考博客
需要注意的几个问题：

端点条件

由i的取值范围可知，共有n-1个公式， 但却有n+1个未知量m 。要想求解该方程组，还需另外两个式子。所以需要对两端点x0和xn的微分加些限制。 选择不是唯一的，3种比较常用的限制如下。

1 自由边界

2 固定边界

3 非节点边界

鼎鼎大名的浪子
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专栏目录
轨迹规划-三次样条函数插值
qq_36458461的博客
11-24 1670
1. 原理及公式推导 参考此篇足矣： 三次样条函数插值(Cubic spline function interpolation) 2. 代码实现 import math import numpy as np import bisect class Spline: """ Cubic Spline class """ def __init__(self, x, y): self.b, self.c, self.d, self.w = [], [], [],
机器人轨迹仿真用三次B样条插值
03-06
三次B样条插值可用于机器人轨迹规划中速度、加速度、加加速度的实现
matlab三次样条插值函数代码-SplineFunctions:有助于平滑机器人系统轨迹的功能
05-23
matlab三次样条插值函数代码样条函数 有助于平滑机器人系统轨迹的功能 线性样条-插补（梯形控制） 三次样条-三次函数或s曲线（轨迹不错，但计算量更大） 提供了MATLAB和C代码 麻省理工学院媒体实验室的生物机电一体化小组开展的工作
六轴工业机器人三次样条插值轨迹规划
Amanda1m的博客
03-09 2782
公式不好打，放截图吧
路径规划中三次样条插值方法和python实现
最新发布
liuphahaha的专栏
04-26 1040
自动驾驶运动规划(Motion Planning)是无人驾驶汽车的核心模块之一，它的主要任务之一就是如何生成舒适的、碰撞避免的行驶路径和舒适的运动速度。生成行驶路径最经典方法之一就是是Sampling-Based Planner算法；基于采样的规划器可以规划出可行的轨迹，但这种轨迹往往是折线，为了保证车辆行驶过程中给乘客良好舒适的体验，需要对规划的轨迹进行平滑。Cubic Spline就是一种常用的插值平滑算法，通过一系列的控制点得到一条连续平滑的轨迹。
三次 Bspline(B样条曲线) NURBS曲线的绘制 matlab
qq_33268208的博客
04-11 2147
u5为(第一段三次曲线相应的控制多边形的长度之和+第二段三次曲线相应的控制多边形的长度之和)/u8为(第一段+第二段+第三段+......+第8-k段三次曲线相应的控制多边形的长度之和)/如果U向量中存在k个相等的元素 ，则 B-spline 具有 k 的重复度；常取两端节点的重复度为k+1，若k=3，则左边k+1个0，右边k+1个1。u4为第一段三次曲线相应的控制多边形的长度之和/内节点的数目为n-k，因此曲线的段数为。段三次曲线相应的控制多边形的总长度。常取两端节点的重复度为k+1，
【第4期-智能驾驶汽车系列术语概念解析】第6节：基于三次样条插值的路径规划算法
LWH995158080的博客
02-19 1040
介绍三次样条曲线的推导记载汽车路径规划中的运用
三次B样条轨迹规划.zip_B 样条_三次B样_三次样条_三维B样条曲线_样条 轨迹
07-14
根据三次B样条公式，算出样条曲线，并取样，把三维坐标写进txt，再用matlab绘制三维三次B样条曲线
三次、四次和五次B样条轨迹规划
weixin_42226781的博客
02-09 1915
二次 三次 四次和五次B样条的公式以及代码测试
三次样条插值 实验_轨迹生成--三次样条插值
weixin_39807896的博客
12-04 425
三次样条插值算法的数学原理和公式推导在这里就不详细展开，主要是其在轨迹生成中的应用，具体了参考以下博客：https://blog.csdn.net/adamshan/article/details/80696881​blog.csdn.net数学公式：（1）求出点与点之间的公式： (2) 计算二次微分值m (3)计算系数 （4）计算样条函数 matlab代码如下：functio...
matlab三次样条插值函数代码-gen_traj_lib:轨迹生成库，用于3维空间中的坐标和N维变量
05-23
matlab三次样条插值函数代码gen_traj_lib 说明： 嵌入ROS的用于轨迹生成的C ++库。 提供了一个抽象基类（ TrajectoryBase ）。 它用于加载以.txt文件（具有指定格式）编写的所需航路点，以及通过以下方法之一插值...
三次B样条插值 Deboor算法
11-30
VC++实现的三次B样条插值类，采用Deboor算法，下过很多代码都不是我想要的，花了不少时间实现的。插值点过输入的点，可以修改插值间隔，可以任意等间隔重采样，可以计算切线和法线。此外提供两条优化思路：计算插值点的函数可以放入循环中，并且节点矢量的差值。重采样的优化思路：若采用插值点的累积长度来算弧长的思路，则可在循环外用MMX计算插值点之间的偏移和长度，MMX一次可以计算四个浮点运算。
三次样条插值代码
06-12
#include <iostream> #include <cmath> #include <fstream> using namespace std; class scyt { float *x,*y,*d,*h,*u,*q,*a,*b,*c,*l,*r,*o,*M; int m; float y0,y3; public: scyt(); void qiudao(); void zgf(); void qiujie(); ~scyt(); }; void main() { scyt hello; hello.qiudao(); hello.zgf(); hello.qiujie(); } scyt::scyt() { ifstream fin("三次样条插值.txt"); for(float j;fin>>j;) { m=int(j); break; } x=new float[m]; y=new float[m]; d=new float[m]; h=new float[m-1]; u=new float[m-2]; q=new float[m-2]; a=new float[m-1]; b=new float[m]; c=new float[m-1]; l=new float[m]; r=new float[m-1];//此处的r为追赶法中的u； o=new float[m];//此处o为追赶法中的y M=new float[m];//此处M为追赶法中的x； int jishu=0; for(j;fin>>j;) { if(jishu<=m-1) x[jishu]=j; if(jishu>m-1&&jishu;<2*m) { y[jishu-m]=j; } if(jishu==2*m) { y0=j; } if(jishu==2*m+1) { y3=j; } jishu++; } fin.close(); } void scyt::qiudao() { for(int i=0;i<m-1;i++) { h[i]=x[i+1]-x[i]; } for(i=0;i<m-2;i++) { u[i]=h[i] / (h[i] + h[i+1]); } for(i=0;i<m-2;i++) { q[i]=1-u[i]; } d[0]=6/h[0]*((y[1]-y[0])/h[0]-y0); for(i=1;i<m-1;i++) { d[i]=6/(h[i-1]+h[i])*((y[i+1]-y[i])/h[i]-((y[i]-y[i-1])/h[i-1])); } d[m-1]=6/h[m-2]*(y3-(y[m-1]-y[m-2])/h[m-2]); } void scyt::zgf() { u[m-2]=1; for(int i=0;i<m;i++) { b[i]=2; } c[0]=1; for(i=1;i<m-1;i++) { c[i]=q[i-1]; } //........................................ l[0]=b[0]; for(i=0;i<m-1;i++) { r[i]=c[i] / l[i]; l[i+1]=b[i+1] - (u[i] * r[i]); } o[0]=d[0] / l[0]; for(i=1;i<m;i++) { o[i]=(d[i]-u[i-1]*o[i-1]) / l[i]; } M[m-1]=o[m-1]; for(i=m-2;i>=0;i--) { M[i]=o[i]-r[i] * M[i+1]; } cout<<m<<"个点的导数值分别是："<<endl; for(i=0;i<m;i++) { cout<<"M"<<i+1<<"="; cout<<M[i]<<endl; } //M的值求出。。。。。。追赶法调用完毕 } void scyt::qiujie() { float S; for(;;) { float f; cout<<"请输入待求x的值(输入1000)时退出："; cin>>f; if(f==1000) break; for(int i=0;i<m;i++) { if(f>x[i]&&f<x[i+1]) { S=pow((x[i+1]-f),3)*M[i]/(6*h[i]) + pow(f-x[i],3)*M[i+1]/(6*h[i]) + (x[i+1]-f)*(y[i]-h[i]*h[i]*M[i]/6)/h[i] + (f-x[i])*(y[i+1]-h[i]*h[i]*M[i+1]/6)/h[i]; cout<<"S["<<f<<"]="<<S<<endl; } } } } scyt::~scyt() { delete []x,y,d,h,u,q,a,b,c,l,r,o,M; }
三次样条函数计算（很完整看了就明白）
03-10
计算方法与算法分析课程中的一个上机实验，自己看书写很麻烦的，我都已经写好了，直接下载copy交给老师就行啦
机器人运动规划+轨迹插值+三次样条插值+PVT插值+平滑轨迹规划+Matlab代码
10-31
本资料包专注于“机器人运动规划”以及“轨迹插值”技术，特别是“三次样条插值”和“PVT插值”，这些都是实现平滑机器人运动轨迹的重要数学工具。下面我们将深入探讨这些概念。 首先，机器人运动规划是指为机器人...
三次样条插值
07-13
三次样条插值是一种在离散数据点之间构造平滑连续曲线的方法，广泛应用于数据拟合、数值分析、计算机图形学等领域。在MATLAB中，它提供了强大的工具来实现这一功能。下面我们将深入探讨三次样条插值的概念、原理以及...
轨迹规划当中用到的多项式插值和样条曲线
魂淡林的博客
03-22 8423
机器人之路漫漫兮。要想要得到成绩还需要付出许多的努力。轨迹规划轨迹规划可以这么分类：1.笛卡尔空间规划位置规划：直线插补、圆弧插补、NURBS自由曲线插补姿态规划：四元数、slerp2.关节空间规划：多项插补轨迹规划当中用到的轨迹规划数学方法主要有两种：1.多项式插值拉格朗日插值牛顿插值法2.样条曲线插值这些内容在今后复习轨迹规划的时候再看看。材料：1.自己买的数值分析2.(27 条消息)如何直观...
智能车路径规划-贝塞尔曲线、B样条曲线法
wulin的博客
04-07 3467
贝塞尔曲线法 算法简介： 贝塞尔曲线是应用于二维图形应用程序的数学曲线，由一组称为控制点的向量来确定，给定的控制点按顺序连接构成控制多边形，贝塞尔曲线逼近这个多边形，进而通过调整控制点坐标改变曲线的形状。 算法思想： 对于车辆系统，规划的轨迹应满足以下准则：轨迹连续、轨迹曲率连续、轨迹容易被车辆跟随，且容易生成。 给定n+1个数据点，p0~pn,生成一条曲线，使得该曲线与这些点描述的形状相符。 性质1：p0和pn分别位于贝塞尔曲线的起点和终点。 性质2：几何特性不随坐标系的变换而变化。 性质3：起点和终点处
数据插值-matlab实现
qq_49662278的博客
09-22 615
数据预处理中数据插值实现，使用matlab代码完成
船舶AIS轨迹三次样条插值 python
09-26
船舶AIS轨迹的三次样条插值是一种用于修复轨迹中部分段缺失数据的方法。该方法基于三次样条插值算法，可以通过已知的轨迹点来估计缺失的轨迹点，并使得修复后的轨迹平滑连续。 具体而言，三次样条插值法将轨迹数据...

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