已知路径点生成无人车运动轨迹的方法–三次样条插值
三次样条的基本理论和求解方式不做具体赘述,可参考博客
需要注意的几个问题:
端点条件
由i的取值范围可知,共有n-1个公式, 但却有n+1个未知量m 。要想求解该方程组,还需另外两个式子。所以需要对两端点x0和xn的微分加些限制。 选择不是唯一的,3种比较常用的限制如下。
已知路径点生成无人车运动轨迹的方法–三次样条插值
三次样条的基本理论和求解方式不做具体赘述,可参考博客
需要注意的几个问题:
由i的取值范围可知,共有n-1个公式, 但却有n+1个未知量m 。要想求解该方程组,还需另外两个式子。所以需要对两端点x0和xn的微分加些限制。 选择不是唯一的,3种比较常用的限制如下。