轨迹规划当中用到的多项式插值和样条曲线

机器人之路漫漫兮。要想要得到成绩还需要付出许多的努力。

轨迹规划

轨迹规划可以这么分类：

1.笛卡尔空间规划

位置规划：直线插补、圆弧插补、NURBS自由曲线插补

姿态规划：四元数、slerp

2.关节空间规划：多项式插补

插值方法：

轨迹规划当中用到的轨迹规划(针对关节关节空间)数学方法主要有两种：

1.多项式插值

• 拉格朗日插值
• 牛顿插值法

2.样条曲线插值

这些内容在今后复习轨迹规划的时候再看看。

材料：

1.自己买的数值分析

2.如何直观地理解拉格朗日插值法？ 

3.牛顿插值的几何解释是怎么样的？

4.机器人的轨迹规划与自动导引