开放型机器人控制器3-(运动指令)

一 概述

前面的两篇系列文章里面，初步介绍了开放型控制器的使用方法并给出了一个用在CNC设备上的实例，本篇的重点是给出一些计算结果上的细节，丰富大家对于这个控制器的认识。我们准备从关节插补开始，详细介绍直线插补，圆弧插补，以及连续插补的一些结果。

二 关节插补(M01)

这个指令排在运动类指令的第一个，可见他的地位有多么重要。这种插补在常规机器人中也是常见的，对于多轴同步运动，而不考虑实际空间轨迹的，都用这个指令。机器人中，一般叫做Move Joint，简称MJ或者MoveJ，跟各个厂家的定义有关。

例如M01 15000 5000 0 0 0 0

运行结果如图1所示：

图1

图中的加减速过程不是很明显，我们放大来看看细节，如图2和3所示

图2 起步段速度曲线

图3 匀速前减速段

从图中2和3中可以明显看出，采用的轨迹规划是S曲线，这个比梯形更加平稳。

三 直线插补(M02)

执行直线运动，TCP的中心运动轨迹是直线，例如

M02 15000 5000 0 0 0 0

图4 位置图

从图4中可以看出，TCP沿着直线从初始点0,0走到了目标位置150,50

四 圆弧插补(M07)

M07 -5000 0 0 0 -50 0

圆弧运动需要指定两个点，第一组三个参数表达了中间过渡点的三维坐标，后面三个参数表明了目标位置，上述指令的运行结果如图5所示

图5 圆弧指令

五 综合运行结果

下面，我们展示连续插补的效果，一共需要以下几个指令

1. M01运行到圆弧起始点
2. M07圆弧运行270度
3. M02直线运行到角点
4. M02直线运行到圆弧起始点
5. M01回原点

结果如图6所示

图6 连续插补位置

如果不开启轨迹前瞻，速度曲线如图7所示

图7 非前瞻条件下连续插补速度图

从图中可以看出，每次运动都要速度降低到0再重新启动，也就是要走一次，停一次，视觉效果差，运行时间长。开启轨迹前瞻后的效果如图8所示。

图8 开启前瞻后的轨迹

图9 开启前瞻后的速度

从图8中可以看出，轨迹连接处已经有了圆角过渡，这样就不需要停下来了，从图9的速度曲线中也能明显看出来。这样视觉上就很连贯。

好了，几种运动结果就介绍到这里，感谢大家的关注。