ROS Melodic 自定义message

    如果在ROS的标准中已存在消息类型，则应该使用该消息。然而有时候需要定义自己的消息。

定义一个自己的消息类型，步骤如下：

1、首先创建一个package，package名字为example_ros_msg。

    cd ~/ros_ws/src

    catkin_create_pkg example_ros_msg  std_msgs roscpp

    cd ~/ros_ws

    catkin_make

    echo "source ~/ros_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

2、在example_ros_message目录下，创建msg目录，并在其中创建一个新的

文件 ExampleMessage.msg

    cd ~/ros_ws/src/example_ros_mssage

    mkdir msg

    cd msg

    vim ExampleMessage.msg

ExampleMessage.msg文件的内容如下：

3、修改package.xml文件,如下图所示，添加1、2两行。

    vim ~/ros_ws/src/example_ros_message/package.xml