ROS Melodic 创建package

前提：已经创建好工作空间

工作空间目录：~/ros_ws/src

具体步骤：

1、cd  ~/ros_ws/src

2、catkin_create_pkg my_minimal_nodes std_msgs roscpp

3、cd ~/ros_ws

4、catkin_make

5、echo "source ~/ros_ws/devel/setup.bash"  >> ~/.bashrc

      source ~/.bashrc

工作空间已经创建好。ls ~/ros_ws/src/my_minimal_nodes 目录结构如下：

进入my_minimal_nodes的src目录，创建minimal_publisher.cpp和minimal_subscriber.cpp,并编写如下代码：

minimal_publisher.cpp:

minimal_subscriber.cpp:

 

要运行这个代码，还需要修改my_minimal_nodes下的CMakeLists.txt文件，在文件末尾添加：

为了一次启动多个节点，在该package下创建launch文件：

cd ~/ros_ws/src/my_minimal_nodes

mkdir launch

cd launch

vim my_minimal_nodes.launch

my_minimal_nodes.launch文件内容如下：

 

执行完如上步骤后，执行以下命令来启动节点：

roslaunch  my_minimal_nodes my_minimal_nodes.launch

另外打开一个终端，执行以下命令查看启动的节点：

rosnode list

 

参考：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/DefiningCustomMessages