Ubuntu安装两个版本的Ceres并在CMakelists中指定使用的版本

跑别人的Demo时发现要求的Ceres版本是2.1.0，然而我电脑上已经装了2.0.0，而且我又不想卸载当前版本。于是想着能不能同时安装两个版本的Ceres，在使用时指定版本。折腾了好一会儿才搞定，记录一下安装步骤，防止遗忘。

1、下载Ceres2.1.0到电脑上然后解压（废话）,官网链接:Installation — Ceres Solver；

2、而后在你想要安装的位置新建一个文件夹，如在/usr/local/下新建文件夹Ceres-2.1.0。

注：有的安装位置需要sudo权限才能新建文件夹，如果是这些需要权限的位置，在后续的安装过程中都需要加sudo才行。

3、在你第一步下载并解压的文件中新建一个build文件夹，然后cd进去：

mkdir build 
cd build

4、然后将安装路径指定到第二步中的文件夹并安装：

cmake -D CMAKE_INSTALL_PREFIX="/usr/local/Ceres-2.1.0"  ..
make -j4
sudo make install

注：如果报错可能是权限不够，可以在上述指令前加sudo。

另外，make -j后面这个4是指的线程数，可以通过 grep 'processor' /proc/cpuinfo | sort -u | wc -l 查看本机线程数，然后改成那个数值，一般来说直接拉满，不然会很慢。

5、执行完第四步就已经安装完了，现在需要在CMakelists中指定运行的版本。这里需要找到你需要指定版本的CeresConfig.cmake文件所在的路径。也就是你安装时指定的路径下lib/cmake/Ceres中。在find_packeage前设置Ceres_DIR即可。

set(Ceres_DIR /usr/local/Ceres-2.1.0/lib/cmake/Ceres)
find_package(Ceres REQUIRED)

6、没了。指定路径的方式有很多，我指出的只是其中一种。