slam十四讲ch3实践（遇到的各种问题及解决方法）

我是在遇到问题后参考了其他几篇博客进行了解决，参考博客会在最后附上链接，写此文章也是为了记录问题，以后需要就可以不用到处去找了。

1.安装Eigen

这个比较简单，按照书上的步骤就可以

打开终端，输入代码：

sudo apt-get install libeigen3-dev

2.安装pangolin

1：安装git工具

sudo apt-get install git

2：下载源码、安装依赖

apt-get install libglew-dev
apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
git clone http://github.com/stevenlovegrove/Pangolin

3：编译安装pongolin

cd Pangolin //path of source code
mkdir build
cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..
make -j
sudo make install 

3.运行显示运动轨迹plotTrajectory.cpp

打开源码

在运行plotTrajectory程序出现报错cannot find trajectory file at ./examples/trajectory.txt，这是由于程序中相对路径./examples/trajectory.txt是基于目前软件运行的路径，软件是进入examples，在里面寻找trajectory.txt，而编译完成的软件是在build目录下。

针对上述plotTrajectory程序报错问题，我们用下面的办法进行解决，首先在VScode中打开终端，输入指令pwd后，显示文件所在路径，将路径复制替换掉程序中的./examples保存即可。

具体是类似于我截图的最后一行那里进行代码修改。

至此问题解决。

4.运行显示相机位姿 visualizeGeometry.cpp

对于这个在使用make编译时出现了一大堆的报错，类似与这样：

 最后发现可能是C++11的编译标准版本过低，在visualizeGeometry的CMakeList.txt文件中把C++11改为C++14或者C++17后编译成功。

对于visualizeGeometry.cpp文件的初次运行，会出现以下报错

./visualizeGeometry: error while loading shared libraries: libpango_image.so: cannot open shared object file: No such file or directory

这是因为系统不知道libpango_image.so放在哪个目录下，我们需要执行下面的指令，进行共享库的刷新

sudo ldconfig

接下来在进行编译执行程序就可以了。

参考博客：http://t.csdnimg.cn/YbwLF

                  http://t.csdnimg.cn/IKA7u