ROS2中的服务通信

ROS2的服务通信概念与ROS1基本保持一致，服务通信遵循请求响应机制，和ROS1不同的地方在于，ROS2的服务通信不再是同步模式，而是支持异步通信模式（后半部分会有详细介绍）

服务通信的功能示意图

对于服务通信，同样需要创建server和client

• server创建过程

g_node = rclcpp::Node::make_shared("minimal_service");
auto server = g_node->create_service<AddTwoInts>("add_two_ints", handle_service);

• client创建过程

auto node = rclcpp::Node::make_shared("minimal_client");
auto client = node->create_client<AddTwoInts>("add_two_ints");

server端，通过回调函数handle_service响应client端的请求

void handle_service(
  const std::shared_ptr<rmw_request_id_t> request_header,
  const std::shared_ptr<AddTwoInts::Request> request,
  const std::shared_ptr<AddTwoInts::Response> response)
{
  (void)request_header;
  RCLCPP_INFO(
    g_node->get_logger(),
    "request: %" PRId64 " + %" PRId64, request->a, request->b);
  response->sum = request->a + request->b;
}

client端检测server端启动成功后，向server端发送请求

 //等待 服务端上线

  while (!client->wait_for_service(std::chrono::seconds(1))) {
    if (!rclcpp::ok()) {
      RCLCPP_ERROR(node->get_logger(), "client interrupted while waiting for service to appear.");
      return 1;
    }
    RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "waiting for service to appear...");
  }

//请求 服务
  auto request = std::make_shared<AddTwoInts::Request>();
  request->a = 41;
  request->b = 1;
  auto result_future = client->async_send_request(request);
  if (rclcpp::spin_until_future_complete(node, result_future) !=
    rclcpp::FutureReturnCode::SUCCESS)
  {
    RCLCPP_ERROR(node->get_logger(), "service call failed :(");
    client->remove_pending_request(result_future);
    return 1;
  }
  auto result = result_future.get();
  RCLCPP_INFO(
    node->get_logger(), "result of %" PRId64 " + %" PRId64 " = %" PRId64,
    request->a, request->b, result->sum);
  rclcpp::shutdown();

服务通信的实现逻辑

ROS2中的服务通信是借助消息通信实现的，其流程图如下所示，为了方便说明，图中以上面add_two_ints服务为例：

创建Client时会创建rq/add_two_intsRequest话题，并订阅rr/add_two_intsReply话题，创建Service时会创建rr/add_two_intsReply话题，并订阅rq/add_two_intsRequest话题，这样通过两个话题建立起双向通道，即：Client向rq/add_two_intsRequest话题发消息，Service能收到，Service向rr/add_two_intsReply话题发消息，Client能收到。

Client发送请求消息后，最终调用rmw层的rmw_send_request接口，将请求消息序列化后发送到rq/add_two_intsRequest话题，由于Service订阅了该话题，所以会收到Client的请求消息，并在rmw层的rmw_take_request接口对请求消息进行反序列化，然后将反序列化后的请求消息传给rcl层，由rcl层调用回调函数处理请求消息，得到响应消息，处理结束后，最终调用rmw层的rmw_send_response接口，将响应消息序列化后发送到rr/add_two_intsReply话题，由于Client订阅了该话题，所以会收到Service的响应消息，并在rmw层的rmw_take_response接口对响应消息进行反序列化，然后将反序列化后的响应消息传递给上层，最终，Client拿到Service的响应结果。

临近中秋放假，具体代码调用关系分析，节后再进行.....