Arbotix使用流程

流程：

安装 Arbotix → 创建新功能包，准备机器人 urdf、xacro 文件 → 添加 Arbotix 配置文件 → 编写 launch 文件配置 Arbotix → 启动 launch 文件并控制机器人模型运动

添加 arbotix 所需的配置文件（control.yaml）

# 该文件是控制器配置,一个机器人模型可能有多个控制器，比如: 底盘、机械臂、夹持器(机械手)....
# 因此，根 name 是 controller
controllers: {
   # 单控制器设置
   base_controller: {
          #类型: 差速控制器
       type: diff_controller,
       #参考坐标
       base_frame_id: base_footprint, 
       #两个轮子之间的间距
       base_width: 0.2,
       #控制频率
       ticks_meter: 2000, 
       #PID控制参数，使机器人车轮快速达到预期速度
       Kp: 12, 
       Kd: 12, 
       Ki: 0, 
       Ko: 50, 
       #加速限制
       accel_limit: 1.0 
    }
}

launch 文件中配置 arbotix 节点

<launch>
    <!-- 1.将 urdf 文件内容设置进参数服务器 -->
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find urdf01_rviz)/urdf/xacro/car.urdf.xacro" />

    <!-- 2.启动 rivz -->
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find urdf01_rviz)/config/show_mycar.rviz" />

    <!-- 3.启动机器人状态和关节状态发布节点 -->
    <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" />
    <node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" />

    <!-- 集成 arbotix 运动控制节点，并且加载参数 -->
    <node pkg = "arbotix_python" type = "arbotix_driver" name = "driver" output = "screen" >
        <rosparam command = "load" file = "$(find urdf01_rviz)/config/control.yaml" />
        <param name = "sim" value = "true" />
    </node>
</launch>

启动 launch 文件并控制机器人模型运动