Chapter6 机器人系统仿真(Ⅱ)---环境仿真

APS2023

已于 2022-04-21 11:30:15 修改

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分类专栏： ROS入门文章标签： python c++

于 2022-04-20 20:45:53 首次发布

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一、RVIZ中控制机器人的运动

1.1 arbotix简介

1.2 控制机器人模型在 rviz 中做圆周运动

2.2 URDF与Gazebo基本集成流程

2.2.1 URDF与Gazebo基本集成流程

2.2.2 URDF集成Gazebo相关设置

2.2.3 案例：URDF集成Gazebo实操

2.2.4 Gazebo仿真环境搭建

2.3 URDF、Gazebo与Rviz的综合应用

2.3.1 本节概述

2.3.2 机器人运动控制以及里程计信息显示

一、RVIZ中控制机器人的运动

1.1 arbotix简介

1.简介

arbotix是一款控制电机、舵机的控制板，并提供相应的ros包，这个功能包的功能不仅可以驱动真实的arbotix控制板，它还提供一个差速控制器，通过接收速度控制指令更新机器人的joint状态，从而帮助我们实现机器人在rviz中的运动

1.2 控制机器人模型在 rviz 中做圆周运动

1.2.1 实现流程

安装 Arbotix

创建新功能包，准备机器人 urdf、xacro 文件

添加 Arbotix 配置文件

编写 launch 文件配置 Arbotix

启动 launch 文件并控制机器人模型运动

1.2.2 具体实现

Ⅰ.安装Arbotix

在当前工作空间下下载相应控件

git clone -b indigo-devel https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git

cd  ..

catkin_make

这样就是安装好啦！

Ⅱ.创建新功能包，准备机器人 urdf、xacro 文件

Ⅲ.添加arbotix所需的配置文件 control.yaml

# 该文件是控制器配置,一个机器人模型可能有多个控制器，比如: 底盘、机械臂、夹持器(机械手)....
# 因此，根 name 是 controller
controllers: {
   # 单控制器设置
   base_controller: {
          #类型: 差速控制器
       type: diff_controller,
       #参考坐标
       base_frame_id: base_footprint, 
       #两个轮子之间的间距
       base_width: 0.2,
       #控制频率
       ticks_meter: 2000, 
       #PID控制参数，使机器人车轮快速达到预期速度
       Kp: 12, 
       Kd: 12, 
       Ki: 0, 
       Ko: 50, 
       #加速限制
       accel_limit: 1.0 
    }
}

Ⅳ.编写 launch 文件配置 Arbotix

<launch>

    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find urdf_rviz)/urdf/xacro/car.urdf.xacro" />
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find urdf_rviz)/config/show_mycar.rviz" /> 

    <!-- 添加关节状态发布节点 -->
    <node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" />
    <!-- 添加机器人状态发布节点 -->
    <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" />
    <!--集成arbotix 控制结点,并且加载参数-->
    <node pkg = "arbotix_python" type = "arbotix_driver" name = "driver"  output = "screen" >
        <rosparam command = "load" file = "$(find urdf_rviz)/config/control.yaml" />
        <param name = "sim" value = "true"/>
</launch>

Ⅴ.启动 launch 文件并控制机器人模型运动

liuhongwei@liuhongwei-virtual-machine:~/demo05_ws$ rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 1.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 1.0"

二、URDF集成Gazebo

2.1 本章主要内容

URDF 需要集成进 Rviz 或 Gazebo 才能显示可视化的机器人模型，前面已经介绍了URDF 与 Rviz 的集成，本节主要介绍:

URDF 与 Gazebo 的基本集成流程；
如果要在 Gazebo 中显示机器人模型，URDF 需要做的一些额外配置；
关于Gazebo仿真环境的搭建。

2.2 URDF与Gazebo基本集成流程

2.2.1 URDF与Gazebo基本集成流程

1.主要步骤

创建功能包，导入依赖项

编写 URDF 或 Xacro 文件

启动 Gazebo 并显示机器人模型

2.具体实现流程

Ⅰ.创建功能包 urdf02_gazebo ，导入依赖 urdf xacro gazebo_ros gazebo_ros_control gazebo_plugins。

Ⅱ.gazebo集成需要urdf设置碰撞参数与惯性矩阵参数

①碰撞参数的设置：如果是标准几何体，直接复制visual的geometry和origin即可

②惯性矩阵

③gazebo有自己的颜色设置

<robot name="mycar">
    <link name="base_link">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="0.5 0.2 0.1" />
            </geometry>
            <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0" />
            <material name="yellow">
                <color rgba="0.5 0.3 0.0 1" />
            </material>
        </visual>
        <collision>
            <geometry>
                <box size="0.5 0.2 0.1" />
            </geometry>
            <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0" />
        </collision>
        <inertial>
            <origin xyz="0 0 0" />
            <mass value="6" />
            <inertia ixx="1" ixy="0" ixz="0" iyy="1" iyz="0" izz="1" />
        </inertial>
    </link>
    <gazebo reference="base_link">
        <material>Gazebo/Black</material>
    </gazebo>

</robot>

Ⅲ.将urdf集成到launch文件中，并启动gazebo

<launch>

    <!-- 将 Urdf 文件的内容加载到参数服务器 -->
    <param name="robot_description" textfile="$(find urdf02_gazebo)/urdf/demo01_helloworld.urdf" />

    <!-- 启动 gazebo -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch" />

    <!-- 在 gazebo 中显示机器人模型 -->
    <node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="model" args="-urdf -model mycar -param robot_description"  />
</launch>

2.2.2 URDF集成Gazebo相关设置

1.collision

如果机器人link是标准的几何体形状，和link的 visual 属性设置一致即可。

2.inertial

惯性矩阵的设置需要结合link的质量与外形参数动态生成，标准的球体、圆柱与立方体的惯性矩阵公式如下(已经封装为 xacro 实现):

Ⅰ.球体惯性矩阵

<!-- Macro for inertia matrix -->
    <xacro:macro name="sphere_inertial_matrix" params="m r">
        <inertial>
            <mass value="${m}" />
            <inertia ixx="${2*m*r*r/5}" ixy="0" ixz="0"
                iyy="${2*m*r*r/5}" iyz="0" 
                izz="${2*m*r*r/5}" />
        </inertial>
    </xacro:macro>

Ⅱ.圆柱惯性矩阵

<xacro:macro name="cylinder_inertial_matrix" params="m r h">
        <inertial>
            <mass value="${m}" />
            <inertia ixx="${m*(3*r*r+h*h)/12}" ixy = "0" ixz = "0"
                iyy="${m*(3*r*r+h*h)/12}" iyz = "0"
                izz="${m*r*r/2}" /> 
        </inertial>
    </xacro:macro>

Ⅲ.立方体惯性矩阵

 <xacro:macro name="Box_inertial_matrix" params="m l w h">
       <inertial>
               <mass value="${m}" />
               <inertia ixx="${m*(h*h + l*l)/12}" ixy = "0" ixz = "0"
                   iyy="${m*(w*w + l*l)/12}" iyz= "0"
                   izz="${m*(w*w + h*h)/12}" />
       </inertial>
   </xacro:macro>

2.2.3 案例：URDF集成Gazebo实操

1.需求

将之前的机器人模型(xacro版)显示在 gazebo 中

2.实现流程

需要编写封装惯性矩阵算法的 xacro 文件

为机器人模型中的每一个 link 添加 collision 和 inertial 标签，并且重置颜色属性

在 launch 文件中启动 gazebo 并添加机器人模型

3.具体实现

Ⅰ.封装惯性矩阵算法的 xacro 文件：head.xacro

<robot name="base" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
    <xacro:macro name="sphere_inertial_matrix" params="m r">
        <inertial>
            <mass value="${m}" />
            <inertia ixx="${2*m*r*r/5}" ixy="0" ixz="0"
                iyy="${2*m*r*r/5}" iyz="0" 
                izz="${2*m*r*r/5}" />
        </inertial>
    </xacro:macro>

    <xacro:macro name="cylinder_inertial_matrix" params="m r h">
        <inertial>
            <mass value="${m}" />
            <inertia ixx="${m*(3*r*r+h*h)/12}" ixy = "0" ixz = "0"
                iyy="${m*(3*r*r+h*h)/12}" iyz = "0"
                izz="${m*r*r/2}" /> 
        </inertial>
    </xacro:macro>

    <xacro:macro name="Box_inertial_matrix" params="m l w h">
       <inertial>
               <mass value="${m}" />
               <inertia ixx="${m*(h*h + l*l)/12}" ixy = "0" ixz = "0"
                   iyy="${m*(w*w + l*l)/12}" iyz= "0"
                   izz="${m*(w*w + h*h)/12}" />
       </inertial>
   </xacro:macro>
</robot>

Ⅱ.框架搭建

①car.urdf 修改要包含惯性矩阵文件

<robot name = "mycar" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
    <xacro:include filename = "head.xacro"/>
    <xacro:include filename = "demo05_carbase.urdf.xacro"/>
    <xacro:include filename = "demo06_carcamera.urdf.xacro"/>
    <xacro:include filename = "demo07_carlaser.urdf.xacro"/>
</robot>

②搭建launch文件

<launch>

    <!-- 将 Urdf 文件的内容加载到参数服务器 -->
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find urdf02_gazebo)/urdf/car.urdf.xacro" />

    <!-- 启动 gazebo -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch" />

    <!-- 在 gazebo 中显示机器人模型 -->
    <node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="model" args="-urdf -model mycar -param robot_description"  />
</launch>

Ⅲ.为机器人模型中的每一个 link 添加 collision 和 inertial 标签，并且重置颜色属性

① 修改 demo05_carbase.urdf.xacro

<robot name = "mycar" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">

    <xacro:property name = "footfrintradius" value = "0.001"/>
    <xacro:property name = "base_radius" value = "0.1" />
    <xacro:property name = "base_length" value = "0.08" />
    <xacro:property name = "lidi" value = "0.015" />
    <xacro:property name = "base_joint_z" value = "${base_length/2+ lidi }" />

    <xacro:property name = "wheel_radius" value = "0.0325" />
    <xacro:property name = "wheel_length" value = "0.015" />
    <xacro:property name = "PI" value = "3.1415927" />
    <xacro:property name = "wheel_joint_z" value = "${wheel_radius - (base_length/2 +lidi)}" />

    <xacro:property name = "small_wheel_radius" value = "0.0075" />
    <xacro:property name = "small_joint_z" value = "${-(base_length/2+lidi-small_wheel_radius)}" />



    <link name="base_footprint">
        <visual>
            <geometry>
                <sphere radius="${footfrintradius}" />
            </geometry>
        </visual>
    </link>

    <link name="base_link">
        <visual>
            <geometry>
                <cylinder radius="${base_radius}" length="${base_length}" />
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <material name="yellow">
                <color rgba="0.8 0.3 0.1 0.5" />
            </material>
        </visual>
        <collision>
            <geometry>
                <cylinder radius="${base_radius}" length="${base_length}" />
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
        </collision>
        <xacro:cylinder_inertial_matrix m = "2" r = "${base_radius}" h ="${base_length}"/>
    </link>
    <gazebo reference = "base_link">
        <material>Gazebo/Yellow</material>
    </gazebo>

    <joint name="base_link2base_footprint" type="fixed">
        <parent link="base_footprint" />
        <child link="base_link"/>
        <origin xyz="0 0 ${base_joint_z}" />
    </joint>

   
    <xacro:macro name = "wheel_func" params = "wheel_name flag">
        <link name="${wheel_name}_wheel">
            <visual>
                <geometry>
                    <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
                </geometry>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="${PI / 2} 0 0" />
                <material name="black">
                    <color rgba="0.0 0.0 0.0 1.0" />
                </material>
            </visual>
            <collision>
                <geometry>
                    <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
                </geometry>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="${PI / 2} 0 0" />
            </collision>
        <xacro:cylinder_inertial_matrix m = "0.05" r = "${wheel_radius}" h = "${wheel_length}" />    
        </link>
        <gazebo reference  = "${wheel_name}_wheel">
            <material>Gazebo/Red</material>
        </gazebo>

        <joint name="${wheel_name}2link" type="continuous">
            <parent link="base_link" />
            <child link="${wheel_name}_wheel" />
            <origin xyz="0 ${0.1 * flag} ${wheel_joint_z}" />
            <axis xyz="0 1 0" />
        </joint>
    </xacro:macro>

    <xacro:wheel_func wheel_name = "left" flag = "1"/>
    <xacro:wheel_func wheel_name = "right" flag = "-1"/>


    <xacro:macro name = "small_wheel_func" params = "small_wheel_name flag">
        <link name="${small_wheel_name}_wheel">
            <visual>
                <geometry>
                    <sphere radius="${small_wheel_radius}" />
                </geometry>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
                <material name="black">
                    <color rgba="0.0 0.0 0.0 1.0" />
                </material>
            </visual>
            <collision>
                <geometry>
                    <sphere radius="${small_wheel_radius}" />
                </geometry>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            </collision>
            <xacro:sphere_inertial_matrix  m = "0.01" r = "${small_wheel_radius}"/>
        </link>
        <gazebo reference  = "${small_wheel_name}_wheel">
            <material>Gazebo/Red</material>
        </gazebo>

        <joint name="${small_wheel_name}2link" type="continuous">
            <parent link="base_link" />
            <child link="${small_wheel_name}_wheel" />
            <origin xyz="${0.08*flag} 0 ${small_joint_z}" />
            <axis xyz="1 1 1" />
        </joint>
    </xacro:macro>
    <xacro:small_wheel_func small_wheel_name = "front" flag = "1"/>
    <xacro:small_wheel_func small_wheel_name = "back" flag = "-1"/>

</robot>

② 修改 demo06_carcamera.urdf.xacro

<robot name = "my_camera" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
    <xacro:property name = "camera_x" value = "0.02" />
    <xacro:property name = "camera_y" value = "0.05" />
    <xacro:property name = "camera_z" value = "0.05" />
    <xacro:property name = "joint_camera_x" value = "0.08" />
    <xacro:property name = "joint_camera_y" value = "0" />
    <xacro:property name = "base_length" value = "0.08" />
    <xacro:property name = "joint_camera_z" value = "${camera_z /2 +base_length/2 }" />
    
    <link name="camera">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="${camera_x} ${camera_y} ${camera_z}"/>
            </geometry>
            <material name = "no" >
                <color rgba = "3 3 3 0.3"/>
            </material>
        </visual>
        <collision>
            <geometry>
                <box size="${camera_x} ${camera_y} ${camera_z}"/>
            </geometry>
        </collision>
        <xacro:Box_inertial_matrix m = "0.01" l= "${camera_x}" w="${camera_y}" h="${camera_z}" />
    </link>
    <gazebo reference = "camera">
        <material>Gazebo/Blue</material>
    </gazebo>


    <joint name="camera2baselink" type="fixed">
        <origin xyz="${joint_camera_x} ${joint_camera_y} ${joint_camera_z}" rpy="0.0 0.0 0.0"/>
        <parent link="base_link"/>
        <child link="camera"/>
        <axis xyz="0.0 0.0 0.0"/>
    </joint>
</robot>

③ 修改 demo07_carlaser.urdf.xacro

<robot name = "mylaser" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
    <xacro:property name = "support_radius" value = "0.01" />
    <xacro:property name = "support_length" value = "0.15" />
    <xacro:property name = "laser_radius" value = "0.03" />
    <xacro:property name = "laser_length" value = "0.05" />

    <xacro:property name = "joint_support_x" value = "0.00" />
    <xacro:property name = "joint_support_y" value = "0.00" />
    <xacro:property name = "joint_support_z" value = "${base_length / 2 +support_length / 2}" />
    <xacro:property name = "joint_laser_x" value = "0.00" />
    <xacro:property name = "joint_laser_y" value = "0.00" />
    <xacro:property name = "joint_laser_z" value = "${support_length/2 + laser_length/2}" />

    <link name="support">
        <visual>
            <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0"/>
            <geometry>
                <cylinder radius = "${support_radius}" length = "${support_length}"/>
            </geometry>
            <material name="sha">
                <color rgba="0.8 0.5 0.0 0.5"/>
            </material>
        </visual>
        <collision>
            <geometry>
                <cylinder radius = "${support_radius}" length = "${support_length}"/>
            </geometry>
        </collision>
        <xacro:cylinder_inertial_matrix m = "0.1" r = "${support_radius}" h="${support_length}" />
    </link>
    <gazebo reference = "support">
        <material>Gazebo/Grey</material>
    </gazebo>

    <joint name="support2base" type="fixed">
        <parent link = "base_link"/>
        <child link = "support" />
        <origin xyz = "${joint_support_x} ${joint_support_y} ${joint_support_z}" rpy = "0 0 0" />
    </joint>

    <link name="laser">
        <visual>
            <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0"/>
            <geometry>
                <cylinder radius = "${laser_radius}" length = "${laser_length}"/>
            </geometry>
            <material name="shav">
                <color rgba="0.0 0.0 0.0 0.5"/>
            </material>
        </visual>
        <collision>
            <geometry>
                <cylinder radius = "${laser_radius}" length = "${laser_length}"/>
            </geometry>
        </collision>
        <xacro:cylinder_inertial_matrix m = "0.15" r = "${laser_radius}" h = "${laser_length}"/>
    </link>
    <gazebo reference = "laser">
        <material>Gazebo/Black</material>
    </gazebo>

    <joint name="laser2support" type="fixed">
        <parent link = "support"/>
        <child link = "laser" />
        <origin xyz = "${joint_laser_x} ${joint_laser_y} ${joint_laser_z}" rpy = "0 0 0" />
    </joint>
</robot>

2.2.4 Gazebo仿真环境搭建

1.如何导入外置world文件

新建立文件夹，导入world文件，修改launch文件

<launch>

    <!-- 将 Urdf 文件的内容加载到参数服务器 -->
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find urdf02_gazebo)/urdf/car.urdf.xacro" />

    <!-- 启动 gazebo name名称固定 value定位-->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch" >
        <arg name = "world_name" value = "$(find urdf02_gazebo)/worlds/box_house.world" />
    </include>

    <!-- 在 gazebo 中显示机器人模型 -->
    <node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="model" args="-urdf -model mycar -param robot_description"  />
</launch>

执行

2.如何搭建仿真环境

到目前为止，我们已经可以将机器人模型显示在 Gazebo 之中了，但是当前默认情况下，在 Gazebo 中机器人模型是在 empty world 中，并没有类似于房间、家具、道路、树木... 之类的仿真物，如何在 Gazebo 中创建仿真环境呢？

Gazebo 中创建仿真实现方式有两种:

方式1: 直接添加内置组件创建仿真环境

方式2: 手动绘制仿真环境(更为灵活)

具体步骤实现：添加内置组件创建仿真环境：开启gazebo
rosrun gazebo_ros gazebo
Ⅰ.画图

Ⅱ.保存

具体步骤实现：手动绘制仿真环境(更为灵活)

Ⅰ.

Ⅱ.开始绘画！！电脑比较卡！！！

2.3 URDF、Gazebo与Rviz的综合应用

2.3.1 本节概述

关于URDF(Xacro)、Rviz 和 Gazebo 三者的关系，前面已有阐述: URDF 用于创建机器人模型、Rviz 可以显示机器人感知到的环境信息，Gazebo 用于仿真，可以模拟外界环境，以及机器人的一些传感器，如何在 Gazebo 中运行这些传感器，并显示这些传感器的数据(机器人的视角)呢？本节主要介绍的重点就是将三者结合:通过 Gazebo 模拟机器人的传感器，然后在 Rviz 中显示这些传感器感知到的数据。主要内容包括:

运动控制以及里程计信息显示

雷达信息仿真以及显示

摄像头信息仿真以及显示

kinect 信息仿真以及显示

2.3.2 机器人运动控制以及里程计信息显示

1.需求

gazebo 中已经可以正常显示机器人模型了，那么如何像在 rviz 中一样控制机器人运动呢？在此，需要涉及到ros中的组件: ros_control。

2.ros_control简介

Ⅰ.场景：同一套 ROS 程序，如何部署在不同的机器人系统上，比如：开发阶段为了提高效率是在仿真平台上测试的，部署时又有不同的实体机器人平台，不同平台的实现是有差异的，如何保证 ROS 程序的可移植性？ROS 内置的解决方式是 ros_control。

Ⅱ.ros_control:

是一组软件包，它包含了控制器接口，控制器管理器，传输和硬件接口。ros_control 是一套机器人控制的中间件，是一套规范，不同的机器人平台只要按照这套规范实现，那么就可以保证与ROS 程序兼容，通过这套规范，实现了一种可插拔的架构设计，大大提高了程序设计的效率与灵活性。

gazebo 已经实现了 ros_control 的相关接口，如果需要在 gazebo 中控制机器人运动，直接调用相关接口即可

3.运动控制实现流程(Gazebo)

已经创建完毕的机器人模型，编写一个单独的 xacro 文件，为机器人模型添加传动装置以及控制器

将此文件集成进xacro文件

启动 Gazebo 并发布 /cmd_vel 消息控制机器人运动

4.实现

Ⅰ.框架搭建

新建 move.xacro 文件，将其集成进 car.urdf.xacro 文件中

<robot name = "mycar" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
    <xacro:include filename = "head.xacro"/>
    <xacro:include filename = "demo05_carbase.urdf.xacro"/>
    <xacro:include filename = "demo06_carcamera.urdf.xacro"/>
    <xacro:include filename = "demo07_carlaser.urdf.xacro"/>
    <!--集成运动-->
    <xacro:include filename = "move.xacro"/>

</robot>

写launch文件

<launch>

    <!-- 将 Urdf 文件的内容加载到参数服务器 -->
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find urdf02_gazebo)/urdf/car.urdf.xacro" />

    <!-- 启动 gazebo name名称固定 value定位-->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch" >
        <arg name = "world_name" value = "$(find urdf02_gazebo)/worlds/box_house.world" />
    </include>

    <!-- 在 gazebo 中显示机器人模型 -->
    <node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="model" args="-urdf -model mycar -param robot_description"  />
</launch>

Ⅱ.move.xacro的实现

<robot name="my_car_move" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">

    <!-- 传动实现:用于连接控制器与关节 -->
    <xacro:macro name="joint_trans" params="joint_name">
        <!-- Transmission is important to link the joints and the controller -->
        <transmission name="${joint_name}_trans">
            <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
            <joint name="${joint_name}">
                <hardwareInterface>hardware_interface/VelocityJointInterface</hardwareInterface>
            </joint>
            <actuator name="${joint_name}_motor">
                <hardwareInterface>hardware_interface/VelocityJointInterface</hardwareInterface>
                <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
            </actuator>
        </transmission>
    </xacro:macro>

    <!-- 每一个驱动轮都需要配置传动装置 -->
    <xacro:joint_trans joint_name="left2link" />
    <xacro:joint_trans joint_name="right2link" />

    <!-- 控制器 -->
    <gazebo>
        <plugin name="differential_drive_controller" filename="libgazebo_ros_diff_drive.so">
            <rosDebugLevel>Debug</rosDebugLevel>
            <publishWheelTF>true</publishWheelTF>
            <robotNamespace>/</robotNamespace>
            <publishTf>1</publishTf>
            <publishWheelJointState>true</publishWheelJointState>
            <alwaysOn>true</alwaysOn>
            <updateRate>100.0</updateRate>
            <legacyMode>true</legacyMode>
            <leftJoint>left2link</leftJoint> <!-- 左轮 -->
            <rightJoint>right2link</rightJoint> <!-- 右轮 -->
            <wheelSeparation>${base_radius* 2}</wheelSeparation> <!-- 车轮间距 -->
            <wheelDiameter>${wheel_radius* 2}</wheelDiameter> <!-- 车轮直径 -->
            <broadcastTF>1</broadcastTF>
            <wheelTorque>30</wheelTorque>
            <wheelAcceleration>1.8</wheelAcceleration>
            <commandTopic>cmd_vel</commandTopic> <!-- 运动控制话题 -->
            <odometryFrame>odom</odometryFrame> 
            <odometryTopic>odom</odometryTopic> <!-- 里程计话题 -->
            <robotBaseFrame>base_footprint</robotBaseFrame> <!-- 根坐标系 -->
        </plugin>
    </gazebo>

</robot>

Ⅲ.控制小车动起来

此时需要下载包：参考package 'teleop_twist_keyboard' not found 解决办法https://blog.csdn.net/Zhouzi_heng/article/details/119463953

解决完毕后：键入命令行

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

这时可以控制小车运动

Ⅳ.Rviz查看里程计消息

①配置launch文件

<launch>

    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find urdf_rviz)/config/show_mycar.rviz" /> 

    <node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" />
    <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" />

</launch>

②执行它

先执行仿真环境

roslaunch urdf02_gazebo demo03_env.launch

再执行上述launch文件

liuhongwei@liuhongwei-virtual-machine:~$ cd demo05_ws/
liuhongwei@liuhongwei-virtual-machine:~/demo05_ws$ source ./devel/setup.bash
liuhongwei@liuhongwei-virtual-machine:~/demo05_ws$ roslaunch urdf02_gazebo demo04_sensor.launch

修改里程计配置

2.3.3 雷达信息仿真以及显示

1.实现流程

摄像头仿真基本流程:

已经创建完毕的机器人模型，编写一个单独的 xacro 文件，为机器人模型添加摄像头配置；

将此文件集成进xacro文件；

启动 Gazebo，使用 Rviz 显示摄像头信息。

2.具体实现

Ⅰ. 编写一个单独的 xacro 文件，为雷达模型添加摄像头配置（laser.xacro）

<robot name="my_sensors" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">

  <!-- 雷达 -->
  <gazebo reference="laser">
    <sensor type="ray" name="rplidar">
      <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
      <visualize>true</visualize>
      <update_rate>5.5</update_rate>
      <ray>
        <scan>
          <horizontal>
            <samples>360</samples>
            <resolution>1</resolution>
            <min_angle>-3</min_angle>
            <max_angle>3</max_angle>
          </horizontal>
        </scan>
        <range>
          <min>0.10</min>
          <max>30.0</max>
          <resolution>0.01</resolution>
        </range>
        <noise>
          <type>gaussian</type>
          <mean>0.0</mean>
          <stddev>0.01</stddev>
        </noise>
      </ray>
      <plugin name="gazebo_rplidar" filename="libgazebo_ros_laser.so">
        <topicName>/scan</topicName>
        <frameName>laser</frameName>
      </plugin>
    </sensor>
  </gazebo>

</robot>

Ⅱ.将此文件集成进car.urdf.xacro文件

<robot name = "mycar" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
    <xacro:include filename = "head.xacro"/>
    <xacro:include filename = "demo05_carbase.urdf.xacro"/>
    <xacro:include filename = "demo06_carcamera.urdf.xacro"/>
    <xacro:include filename = "demo07_carlaser.urdf.xacro"/>
    <!--集成运动-->
    <xacro:include filename = "move.xacro"/>
    <xacro:include filename = "laser.xacro"/>

</robot>

Ⅲ.执行

首先启动gazebo

roslaunch urdf02_gazebo demo03_env.launch

启动rviz

roslaunch urdf02_gazebo demo04_sensor.launch

2.3.4 摄像头仿真以及显示

1.基本流程

已经创建完毕的机器人模型，编写一个单独的 xacro 文件，为机器人模型添加摄像头配置；

将此文件集成进xacro文件；

启动 Gazebo，使用 Rviz 显示摄像头信息。

2.实现步骤

Ⅰ. 编写一个单独的 xacro 文件，为机器人模型添加摄像头配置 camera.xacro

<robot name="my_sensors" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
    <gazebo reference="support">  
      <sensor type="depth" name="camera">
        <always_on>true</always_on>
        <update_rate>20.0</update_rate>
        <camera>
          <horizontal_fov>${60.0*PI/180.0}</horizontal_fov>
          <image>
            <format>R8G8B8</format>
            <width>640</width>
            <height>480</height>
          </image>
          <clip>
            <near>0.05</near>
            <far>8.0</far>
          </clip>
        </camera>
        <plugin name="kinect_camera_controller" filename="libgazebo_ros_openni_kinect.so">
          <cameraName>camera</cameraName>
          <alwaysOn>true</alwaysOn>
          <updateRate>10</updateRate>
          <imageTopicName>rgb/image_raw</imageTopicName>
          <depthImageTopicName>depth/image_raw</depthImageTopicName>
          <pointCloudTopicName>depth/points</pointCloudTopicName>
          <cameraInfoTopicName>rgb/camera_info</cameraInfoTopicName>
          <depthImageCameraInfoTopicName>depth/camera_info</depthImageCameraInfoTopicName>
          <frameName>support</frameName>
          <baseline>0.1</baseline>
          <distortion_k1>0.0</distortion_k1>
          <distortion_k2>0.0</distortion_k2>
          <distortion_k3>0.0</distortion_k3>
          <distortion_t1>0.0</distortion_t1>
          <distortion_t2>0.0</distortion_t2>
          <pointCloudCutoff>0.4</pointCloudCutoff>
        </plugin>
      </sensor>
    </gazebo>

</robot>

Ⅱ.将此文件集成进xacro文件

<robot name = "mycar" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
    <xacro:include filename = "head.xacro"/>
    <xacro:include filename = "demo05_carbase.urdf.xacro"/>
    <xacro:include filename = "demo06_carcamera.urdf.xacro"/>
    <xacro:include filename = "demo07_carlaser.urdf.xacro"/>
    <!--集成运动-->
    <xacro:include filename = "move.xacro"/>
    <xacro:include filename = "laser.xacro"/>
    <xacro:include filename = "camera.xacro"/>

</robot>

Ⅲ.启动 Gazebo，使用 Rviz 显示摄像头信息。

2.3.5 kinect深度相机仿真

1.实现流程

已经创建完毕的机器人模型，编写一个单独的 xacro 文件，为机器人模型添加kinect摄像头配置；

将此文件集成进xacro文件；

启动 Gazebo，使用 Rviz 显示kinect摄像头信息。

2.具体步骤

Ⅰ.编写一个单独的 xacro 文件，为机器人模型添加kinect摄像头配置

<robot name="my_sensors" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
    <gazebo reference="support">  
      <sensor type="depth" name="camera">
        <always_on>true</always_on>
        <update_rate>20.0</update_rate>
        <camera>
          <horizontal_fov>${60.0*PI/180.0}</horizontal_fov>
          <image>
            <format>R8G8B8</format>
            <width>640</width>
            <height>480</height>
          </image>
          <clip>
            <near>0.05</near>
            <far>8.0</far>
          </clip>
        </camera>
        <plugin name="kinect_camera_controller" filename="libgazebo_ros_openni_kinect.so">
          <cameraName>camera</cameraName>
          <alwaysOn>true</alwaysOn>
          <updateRate>10</updateRate>
          <imageTopicName>rgb/image_raw</imageTopicName>
          <depthImageTopicName>depth/image_raw</depthImageTopicName>
          <pointCloudTopicName>depth/points</pointCloudTopicName>
          <cameraInfoTopicName>rgb/camera_info</cameraInfoTopicName>
          <depthImageCameraInfoTopicName>depth/camera_info</depthImageCameraInfoTopicName>
          <frameName>support</frameName>
          <baseline>0.1</baseline>
          <distortion_k1>0.0</distortion_k1>
          <distortion_k2>0.0</distortion_k2>
          <distortion_k3>0.0</distortion_k3>
          <distortion_t1>0.0</distortion_t1>
          <distortion_t2>0.0</distortion_t2>
          <pointCloudCutoff>0.4</pointCloudCutoff>
        </plugin>
      </sensor>
    </gazebo>

</robot>

Ⅱ.将此文件集成进xacro文件

<robot name = "mycar" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
    <xacro:include filename = "head.xacro"/>
    <xacro:include filename = "demo05_carbase.urdf.xacro"/>
    <xacro:include filename = "demo06_carcamera.urdf.xacro"/>
    <xacro:include filename = "demo07_carlaser.urdf.xacro"/>
    <!--集成运动-->
    <xacro:include filename = "move.xacro"/>
    <xacro:include filename = "laser.xacro"/>
    <xacro:include filename = "camera.xacro"/>
    <xacro:include filename = "kinect.xacro"/>
    

</robot>

Ⅲ.演示

2.3.6 kinect点云数据显示

1.实现

Ⅰ.在上节的rviz实现中添加组件点云

Ⅱ.设置topic为 /camera/depth/points

Ⅲ.如图所示

问题:在rviz中显示时错位。

原因:在kinect中图像数据与点云数据使用了两套坐标系统，且两套坐标系统位姿并不一致。

解决：

1.在插件中为kinect设置坐标系，修改配置文件的<frameName>标签内容：
<frameName>support_depth</frameName>
2.发布新设置的坐标系到kinect连杆的坐标变换关系，在启动rviz的launch中，添加:
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="static_transform_publisher" args="0 0 0 -1.57 0 -1.57 /support /support_depth" />
3.重启rviz查看

2.4 本章小结

本章主要介绍了ROS中仿真实现涉及的三大知识点:

URDF(Xacro)
Rviz
Gazebo

URDF 是用于描述机器人模型的 xml 文件，可以使用不同的标签具代表不同含义，URDF 编写机器人模型代码冗余，xacro 可以优化 URDF 实现，代码实现更为精简、高效、易读。容易混淆的是Rviz与Gazebo，在此我们着重比较以下二者的区别:

rviz是三维可视化工具，强调把已有的数据可视化显示；

gazebo是三维物理仿真平台，强调的是创建一个虚拟的仿真环境。

rviz需要已有数据。

rviz提供了很多插件，这些插件可以显示图像、模型、路径等信息，但是前提都是这些数据已经以话题、参数的形式发布，rviz做的事情就是订阅这些数据，并完成可视化的渲染，让开发者更容易理解数据的意义。

gazebo不是显示工具，强调的是仿真，它不需要数据，而是创造数据。

我们可以在gazebo中免费创建一个机器人世界，不仅可以仿真机器人的运动功能，还可以仿真机器人的传感器数据。而这些数据就可以放到rviz中显示，所以使用gazebo的时候，经常也会和rviz配合使用。当我们手上没有机器人硬件或实验环境难以搭建时，仿真往往是非常有用的利器。

综上，如果你手上已经有机器人硬件平台，并且在上边可以完成需要的功能，用rviz应该就可以满足开发需求。

如果你手上没有机器人硬件，或者想在仿真环境中做一些算法、应用的测试，gazebo+rviz应该是你需要的。

另外，rviz配合其他功能包也可以建立一个简单的仿真环境，比如rviz+ArbotiX。