运动学标定 kinematic calibration

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一、原理

• 问题：机器人实际运动学DH数据与理论运动学DH数据有误差

• 解决方法：

首先将DH表的参数 $a,\alpha ,d,\theta$ 写成一个整体的形式：$x_e=k(a,\alpha ,d,\theta )$

我们用 $x_m$ 表示测量（measure）值，$x_n$ 表示名义上（nominal）的真实值，那么就有下式：

$$\Delta x=x_m-x_n=\frac{\partial k}{\partial a}\Delta a+\frac{\partial k}{\partial \alpha }\Delta \alpha +\frac{\partial k}{\partial d}\Delta d+\frac{\partial k}{\partial \theta }\Delta \theta$$
上式中，$\Delta a,\Delta \alpha ,\Delta d,\Delta \theta$ 表示各自的误差，令各参数汇总为 $4n\ast 1$ 的向量：
$$\xi =[a^T{\alpha }^T{d}^T{\theta }^T{]}^T$$

剩下的部分用 $\Phi$ 表示为计算标定量 $\xi$ 的标定矩阵，则 $\Delta x$ 最终可以写为：
$$\Delta x=\Phi ({\xi }_n)\Delta \xi$$

二、例题

首先我们先通过DH表获取末端位置 p：

由于是平面，不考虑 z 轴，则，最终 p 为：

依次对 a 和 $\theta$ 求导得：

带入上文提到的 $\Delta p$ 的公式，得到:

则通过简单的变形，最终求得：