ORB-SLAM2源码学习（六）——数据存储与数据结构

看过了具体代码流程后，我们来看看ORB-SLAM2里主要的数据结构组织方式。

作为slam系统，ORB-SLAM2里也为常规的数据储存结构。

一、system

作为系统对象主要保存了：

//包含所有的mappoints与keyframes
Map* mpMap;
//回环检测和重定位的词袋索引
KeyFrameDatabase* mpKeyFrameDatabase;

二、Map

存储物点和关键帧：

    std::set<MapPoint*> mspMapPoints; ///< MapPoints
    std::set<KeyFrame*> mspKeyFrames; ///< Keyframs

三、MapPoint

单个物点：

//全局id
long unsigned int mnId;
//世界坐标系下的坐标
cv::Mat mWorldPos;
//观测到该点的KF
std::map<KeyFrame*,size_t> mObservations;
//最优描述子
cv::Mat mDescriptor;

四、Frame