ros用std_msgs发送并且接收数组数据（python）

1、问题描述

因为需要将一个数组数据发布到一个话题上，然后用另一个话题接收。
起初用from std_msgs.msg import Float32，就是把数据类型定义为Float32，然后订阅数据的时候，一直读不到数据，而且发送数据的程序会直接报错退出。然后用就想这个类型是不是只能传送一个数据，而我传送的数组有24个数据，果然，将数据改成一个，用这个类型就没什么问题，可以连续的发送和接收。找到原因就好办了。
刚开始想自己定义一个float32[]的数组，但是觉得太麻烦，往自己杂乱的程序包里面一放，肯定又是一大堆问题。想着std_msgs肯定有数组类型，不可能只有单个数据的类型。所以查了一下，有以下这么多类型

最后直接把类型改为了Float32MultiArray，即
from std_msgs.msg import Float32MultiArray，还是报错，然后查看这个类型的具体信息

rosmsg show std_msgs/Float32MultiArray 

我们只需要里面的data，所以数据发布的时候需要处理以下，如下：

data=Float32MultiArray(data=data_list)
pub.publish(data)

然后订阅话题部分还是老样子，这样就可以实现数组中的数据的发布和订阅。

2、实现代码

发布

img0 = cv.imread('/home/whp/my_robot/src/code/script/yolov5_detect/image/image1.png')
data_list=detect(img0)
rospy.init_node('yolov5_detect_data')
 pub = rospy.Publisher('data_list', Float32MultiArray,  queue_size=10)
    while not rospy.is_shutdown():
        print('start')
        data=Float32MultiArray(data=data_list)
        pub.publish(data)
        print('end')

订阅：

import rospy
from std_msgs.msg import Float32MultiArray
def yolov5_grasp():
    rospy.init_node('yolov5_grasp')
    print(2)
    sub=rospy.Subscriber("/data_list", Float32MultiArray, call_back)
    rospy.spin()
def call_back(data):
    print(data)
if __name__ == '__main__':
    yolov5_grasp()