ROS+Gmapping+镭神智能激光雷达应用测试（N301-01B)

运行slam缺少个激光，机缘巧合获得镭神智能赞助的一款产品，在此将使用过程整理记录，也为有这款激光的小伙伴交流学习，当然想入手这款激光的也可以联系我哦（^_^）。2017.09.09 乐

应用环境：
系统：ubuntu16.04
ROS: kinetic
平台：rikirobot 、kobuki
品牌：镭神智能
型号：N301-01B　
相关产品介绍

室内实验：

１、驱动安装记录

ROS SDK程序git
note:v1.02版本

驱动官方网站没有放出链接，不过邮件咨询的时候提供了一个1.4版本的使用说明附带linux/ros 驱动。驱动安装其实就是将官方提供的包放到ros工作空间下catkin_make一下，官方提供的测试环境是ubuntu14.04/ros indigo,我的电脑环境没有报错，仅仅有一个警告：
-- Boost version: 1.58.0
CMake Warning at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkin_package.cmake:166 (message):
catkin_package() DEPENDS on 'boost' but neither 'boost_INCLUDE_DIRS' nor 'boost_LIBRARIES' is defined.
不过不影响编译。

２、设置记录

官方提供的测试说明基本可以认为是windows环境下的，linux环境下的可以认为没有。不过相对来说也是比较简单的，估计这也是没linux下使用说明的原因。
在驱动放到工作空间下编译完成后先一步设置网络，新建有线链接。

配置有线网络，基本是配置ip地址：电脑：192.168.1.125(激光默认192.168.1.222) 子网掩码：255.255.255.0 网关：192.168.1.0　。如果修改了默认的激光的ip地址，那就对应修改电脑的ip和网关使他们在一个网段下就ok了。

３、台式机连接

配置好网络后通过网线链接激光和电脑，另外需要准备独立供电的电源，看说明好像供电是9v~36v,我采用的常用的12v供电，个人建议还是跟着大众的脚步吧。

链接网络，然后就可以打开ros看下效果了。
roscore
roslaunch lslidar_n301_decoder lslidar_n301_decoder_nodelet.launch

SDK v1.02版本的运行如下命令：
roslaunch lslidar_n301_decoder lslidar_n301.launch
note:如果无法找到首先确保在当前工作空间下，其次是安装驱动后是否进行了重构(rospack profile)

４、gmapping试运行

openslam_gmapping
slam_gmapping

如果之前通过apt的方式安装过gmapping可能会运行程序挂掉，主要原因是默认分配空间不够导致的．

用双目的时候安装过，所以这个问题遇到了．解决方案：
将gmapping和openslam_gmapping源码下载．
git clone https://github.com/ros-perception/slam_gmapping
git clone https://github.com/ros-perception/openslam_gmapping

修改引起错误的位置：
~/catkin_rikirobot/src/slam_gmapping/openslam_gmapping/scanmatcher/scanmatcher.cpp
->563行
assert(beams<LASER_MAXBEAMS);
这个在官方提供的sdk中为3600比默认值2048大．所以对应的到头文件中将值修改为：4096．
~/catkin_rikirobot/src/slam_gmapping/openslam_gmapping/include/gmapping/scanmatcher/scanmatcher.h

//#define LASER_MAXBEAMS 2048
#define LASER_MAXBEAMS 4096

对源码进行编译：
cd ~/catkin_rikirobot
catkin_make

如果想把他替换之前安装的可执行文件进行如下操作:
cd /opt/ros/kinetic/lib/gmapping
sudo rm slam_gmapping
sudo rm slam_gmapping_replay
拷贝重新编译的可执行文件：
cd ~/catkin_rikirobot/devel/lib/gmapping
sudo cp slam_gmapping /opt/ros/kinetic/lib/gmapping
sudo cp slam_gmapping_replay /opt/ros/kinetic/lib/gmapping

新建gmapping.launch启动文件：

<launch>
  <include file="$(find lslidar_n301_decoder)/launch/lslidar_n301.launch"/>
  <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="link1_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 base_link lslidar 100" /> <!--change laser -->
  <node pkg="gmapping" type="slam_gmapping" name="simple_gmapping" output="screen">  </node>
</launch>

执行文件launch文件：

roscore
roslaunch rikirobot stm32bringup.launch
roslaunch lslidar_n301_decoder gmapping.launch
rosrun rviz rviz

然后添加map话题就可以看到建的地图了．

４、平台连接

tx2+rikirobt+lslidar:

rikirobot+lslidar:

kuboki+lslidar:

待完成

５、实验效果

自主导航：

６、分析

室外实验：