PID控制中积分项目的理解，消除稳态误差的作用，表示着过去（PID积分控制）

1，消除稳态误差

积分项目是对于历史误差进行的累积，可以理解，系统的误差累积表示不断的在减少误差，最终消除误差，这个过程需要将误差进行累加，才可以真正知道误差的大小是多少，用最终累加的误差作为积分项目，去消除误差，保证系统的稳态。
举个例子，如果系统在稳态下有一个扰动的话，这个扰动是保持的一直存在的，系统需要补偿这个扰动就需要对这个扰动误差进行累积，累积到历史的误差上面，这就是误差累积，最终到一个能够消除整个误差的状态，保证系统稳定。
其中我们会加入比例项目，是为了快速达到稳态，否则只有比例项的话，比例系数KI太小，进入系统稳态时间太长，太大会导致振荡严重，所以需要一个KP，让系统快速进入稳态，有了KP的帮助，KI就可以给的很小，便可快速进入稳态，而且KI比较小，不至于由于积分项目的变化太大，导致系统振荡。
下图是只有KI的情况，振荡很厉害，如果KI参数太小，又很长的时间不会到达目标值