hdl_graph_slam编译运行

hdl_graph_slam编译运行

官网连接 https://github.com/koide3/hdl_graph_slam

Requirements

hdl_graph_slam requires the following libraries:

OpenMP
PCL
g2o
suitesparse
The following ROS packages are required:

geodesy
nmea_msgs
pcl_ros
ndt_omp
fast_gicp
我的系统是ubuntu18.04,ros-melodic

for melodic

sudo apt-get install ros-melodic-geodesy ros-melodic-pcl-ros ros-melodic-nmea-msgs ros-melodic-libg2o
cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/koide3/ndt_omp.git -b melodic
git clone https://github.com/SMRT-AIST/fast_gicp.git --recursive
git clone https://github.com/koide3/hdl_graph_slam

cd … && catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

我在安装中出现了问题，所以我将koide3/hdl_graph_slam、SMRT-AIST/fast_gicp、koide3/ndt_omp直接手动下载保存到/src中。然后再启动编译

Example

下载官方室外bag包，hdl_400.bag.tar.gz (raw data, about 900MB)

roscore
rosparam set use_sim_time true
roslaunch hdl_graph_slam hdl_graph_slam_400.launch

roscd hdl_graph_slam/rviz
rviz -d hdl_graph_slam.rviz

rosbag play --clock hdl_400.bag

保存地图
官方给的命令

rosservice call /hdl_graph_slam/save_map "resolution: 0.05
destination: '/full_path_directory/map.pcd'"

我不太会使用老保存，最后看到别人的建议：
软件包作者还写了service，一个是保存内部数据，另一个是保存slam最后建出来的地图。

比较简单的方式是输入到save_map后，双击TAB，这样就只需要填空就可以了。


pcl_view 查看地图