ROS第二周读书笔记

本次读书笔记主要记录了本周关于《ROS机器人开发实践》的学习内容。

《ROS机器人开发实践》第二章 ROS架构 目录

• 2.1 ROS架构设计
• 2.2 计算图

                2.2.1 节点

                2.2.2 消息

                2.2.3 话题

                2.2.4 服务

                2.2.5 节点管理器

• 2.3 文件系统

                2.3.1 功能包

                2.3.2 元功能包

• 2.4 开源社区
• 2.5 ROS的通信机制

                2.5.1 话题通信机制

                2.5.2 服务通信机制

                2.5.3 参数管理机制

• 2.6 话题与服务的区别

第二章 ROS架构

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2.1 ROS架构设计

        我们都知道，ROS是一个优秀的机器人分布式框架，那么ROS的架构具体是怎样的呢？其实很简单，ROS的架构设计可以分为以下三个层次：

        1.OS层

        首先我们要明确ROS机器人操作系统和windows、Linux不一样，ROS不是一个传统意义上的操作系统，因为它无法在计算机硬件上直接运行，而是需要依托于Linux系统。正因如此，在前面的准备过程中，我们会发现，安装ROS前最重要的一步就是先安装Ubuntu操作系统（Ubuntu在ROS官网上支持度最高，也可以使用macROS等操作系统），这就是为什么无论你是选择虚拟机还是选择双系统的方式，安装Ubuntu都是不可或缺的一步。

        2.中间层

        中间层是用来实现ROS核心通信机制以及众多机器人开发库的，虽然ROS对Linux更加青睐，但是Linux是一个通用系统，所以它不会对ROS有丝毫的关照，所有关于机器人开发的中间件都得靠ROS自己来完成，所以ROS在中间层做了大量的工作，如：TCPROS/UDPROS通信系统。

        3.应用层

        应用层有一个负责保证节点正常运行的管理者——Master。

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2.2 计算图

• 2.2.1 节点

        前面说到应用层有一个Master管理者负责节点的正常运行，那么什么是节点呢？节点（Node）就是一些执行运算任务的进程，一个系统一般由多个节点组成，也可以称为“软件模块”。简单来说，一个节点就是ROS中与其他节点进行联系的可执行文件（事实上节点就是package中的一个可执行文件）。举一个最简单的例子：

 当我们成功运行turtlesim package中的turtlesim_node节点后，输入命令：

rosnode list

 去查看当前正在运行的节点，我们会发现，我们已经成功运行了海龟节点，turtlesim节点就是一个简单的节点。结果如图所示：

 

• 2.2.2 消息

         节点之间最重要的通信机制就是基于发布/订阅模型的消息通信。每一个消息都是一种严格的数据结构，支持标准数据类型，也支持嵌套结构和数组，还可以根据需求由开发者自主定义。

• 2.2.3 话题

        消息以一种发布/订阅的方式传递。一个节点可以针对一个给定的话题发布消息，也可以关注某个话题并订阅特定类型的数据。发布者和订阅者并不了解彼此的存在，系统中可能同时有多个节点发布或者订阅同一个话题的消息。

• 2.2.4 服务

        与话题不同，ROS中只允许有一个节点提供指定命名的服务，另外服务是一种同步传输模式，其基于客户端/服务器模型，包含两部分通信数据类型——分别用于请求和应答，类似于Web服务器。

•  2.2.5 节点管理器

        节点管理器（ROS Master）的作用和它的名字一样，它是一个管理者，负责管理所有的节点运行地有条不紊。节点管理器的存在使得节点能够找到适时的其他节点，实现交换信息或调用服务，保证整个系统的正常运行。

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2.3 文件系统

                2.3.1 功能包

        功能包是ROS软件中的基本单元，包含ROS节点、库、配置文件等。

                2.3.2 元功能包

        在新版本的ROS中，将原有功能包集的概念升级为“元功能包”，主要作用都是组织多个用于同一目的的功能包。例如一个ROS导航的元功能包中会包含建模、定位、导航等多个功能包。

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2.4 开源社区

ROS开源社区中的资源非常丰富，而且可以通过网络共享以下软件和知识（见下图）。

• 发行版（Distribution)：类似于Linux发行版，ROS发行版包括一系列带有版本号、可以直接安装的功能包，这使得ROS的软件管理和安装更加容易，而且可以通过软件集合来维持统一的版本号。
• 软件源（Repository）：ROS依赖于共享网络上的开源代码，不同的组织机构可以开发或者共享自己的机器人软件。
• ROS wiki：记录ROS信息文档的主要论坛。所有人都可以注册、登录该论坛，并且上传自己的开发文档、进行更新、编写教程。
• 邮件列表（Mailing List）：ROS 邮件列表是交流ROS更新的主要渠道，同时也可以交流ROS开发的各种疑问。
• ROS Answers：ROS Answers 是一个咨询ROS相关问题的网站，用户可以在该网站提交自己的问题并得到其他开发者的回答。
• 博客（Blog)：发布ROS社区中的新闻、图片、视频（http://www.ros.org/news）。
   

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2.5 ROS的通信机制

                2.5.1 话题通信机制

        话题在ROS中使用的最为频繁，其通信模型也较为复杂。在ROS中有两个节点：Talker和Listener，即发布者和订阅者。这里二者启动顺序无强制要求（都是同一个话题），假设Talker先启动，则建立通信的过程可以分为以下七步：

1. Talker注册
2. Listener注册
3. ROS Master进行信息匹配
4. Listener发送连接请求
5. Talker确认连接请求
6. Listener尝试与Talker建立网络连接
7. Talker向Listener发布数据

                2.5.2 服务通信机制

        服务是一种带有应答的通信机制，与话题通信相比较而言，服务通信减少了Listener与Talker之间的RPC通信。因此建立服务通信的过程可以分为五步：

1. Talker注册
2. Listener注册
3. ROS Master进行信息匹配
4. Listener与Talker建立网络连接
5. Talker向Listener发布服务应答数据

                2.5.3 参数管理机制

        参数类似于ROS中的全局变量，由ROS Master进行管理，其通信机制较为简单，不涉及TCP/UDP的通信。

1. Talker设置变量
2. Listener查询参数值
3. ROS Master向Listener发送参数值

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2.6 话题与服务的区别

话题与服务的区别

	话题	服务
同步性	异步	同步
通信模型	发布/订阅	客户端/服务器
底层协议	ROSTCP/ROSUDP	ROSTCP/ROSUDP
反馈机制	无	有
缓冲区	有	无
定时性	弱	强
节点关系	多对多	一对多（一个Server）
适用场景	数据传输	逻辑处理