先介绍一下RVIZ
参考网页:http://wiki.ros.org/rviz/UserGuide
安装和检查依赖项
安装:
sudo apt-get install rviz
检查一下安装的依赖项
rosdep install rviz
然后rosmake rviz
运行
source /opt/ros/indigo/setup.bash
roscore &
rosrun rviz rviz
增加一下显示的选项
显示一些属性
显示一些状态
显示的类型:
Axes 显示坐标轴
Effort 显示一个物体的边缘化
camera 提供一个窗口显示图像
grid 显示2D或者3D的一个栅格
这个参数表示透明度
这个参数表示线性
grid cells 在一个网格中绘制八叉树地图
iamge 用图像创造一个窗口
interactiveMake 允许用箭头来控制
Laser Scan 使用激光雷达进行扫描
Map 显示地图信息
Maker 允许程序员用topic 来控制
path 显示导航的路径
point 绘制出一些小的球
pose 绘制出位姿
ploygon 绘制多边形的轮廓线
Odometry 视觉里程计
range 显示视觉里程及声呐的测距范围
tf 显示tf变换的层次结构
RobotModel 显示机器人
配置
File -> Recent Config 这里可以有最近的配置
Orbital camera 轨道摄像机
默认的相机类型
FPS(first person camera)
下面开始写一些Ros by Example的东西
动态修改参数
rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
能够动态的调整ROS的参数
使用这个GUI,你可以直接更改的节点的参数,无需重新启动节点
机器人和计算之间联网
时间同步
在Ubuntu下面来安装chrony
sudo apt-get install chrony
安装chrony 将会自动的让你时间和internet 网络进行同步
使用配置ros网络,SSH
zeroconf,允许机器在同一子网中引用的每个其他使用本地主机名而不是IP地址,如果您的计算机和机器人连接到家庭或办公室网络上的同一路由器,所以你可以使用此方法。(这个比较容易实现)
这个在Ubuntu里面已经配置好了,因此不需要安装
然后hostname
来得到主机名