T265 长时间采集pose和FishEye图像的代码

问题描述

下述链接：
https://github.com/IntelRealSense/librealsense/tree/master/wrappers/python/examples

给出了使用Intel T265进行定位和拍照的Demo代码。

然而，该代码存在问题：

当读取的帧数>2500帧时，会报错无法接收到frame;

解决方案

• 参考相关cpp例程，只需要对读取fisheye的帧调用.keep()方法即可
• 具体代码如下：

for frame_index in range(60000):
    # Wait for the next set of frames from the camera
    frames = pipe.wait_for_frames()
    # pdb.set_trace()
    pose = frames.get_pose_frame()

    if frame_index % 10 == 0:

        fisheye_frame = frames.get_fisheye_frame(1)
        # ========== 关键代码 =========
        fisheye_frame.keep()
        # ==============================
        left_data = np.asanyarray(fisheye_frame.get_data())
        Video.append(left_data)
    if pose:
        # Print some of the pose data to the terminal
        # 保存数据 {"timestamps":, }
        data = pose.get_pose_data()