简要介绍 | 点云距离度量：从原理到应用

最新推荐文章于 2025-10-16 10:25:14 发布
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分类专栏： # 概念解析 文章标签： python 算法 人工智能 点云 距离度量
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本文链接：https://blog.csdn.net/qazwsxrx/article/details/131286456
本文简要介绍了点云距离度量，包括欧氏距离、Hausdorff距离和Chamfer距离的概念及公式，并讨论了其在点云配准、分类等领域的应用、挑战及未来发展方向。

注1：本文系“简要介绍”系列之一，仅从概念上对点云距离度量进行非常简要的介绍，不适合用于深入和详细的了解。

点云距离度量：从原理到应用

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3D deep learning on Point cloud

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使用Open3D计算点云之间的距离
bug_api163的博客
09-27 213
在许多计算机视觉和机器人应用中，计算点云之间的距离是一个重要的任务，例如目标识别、物体配准和三维重建。函数来计算两个点云之间的距离。该函数需要两个点云作为输入，并返回一个距离矩阵，其中每个元素表示两个点云中对应点之间的距离。最后，我们可以根据需求，使用计算得到的距离来进行后续处理，比如找到点云中的最近邻点、进行点云配准或者进行其他相关的任务。该函数返回一个距离向量，其中每个元素表示第一个点云中的每个点与第二个点云中最近点之间的距离。函数，我们可以方便地计算点云之间的距离，并在后续处理中应用这些距离信息。
激光雷达与深度学习：点云处理在车辆测距中的应用
斌擎科技
05-03 1684
高度精确：激光雷达可以生成高分辨率的三维点云数据，有助于提高测距的精确性。实时性：激光雷达可以实时获取周围环境的信息，有助于提高自动驾驶汽车的响应速度。结合深度学习：通过使用深度学习模型，如PointNet和PointCNN，可以提高点云数据处理的效率和准确性。点云数据处理复杂：与传统的图像数据相比，点云数据具有更复杂的结构，处理起来具有挑战性。计算资源要求高：深度学习模型需要大量的计算资源，可能会影响自动驾驶汽车的实时性能。
点云之间距离
m0_73126623的博客
02-16 2521
Open3D提供了`compute_point_cloud_distance`方法，用于计算源点云到目标点云的距离。也就是说，它会计算源点云中每个点到目标点云中最近点的距离。 在下面的示例中，我们使用该方法来计算两个点云之间的差异。请注意，这个方法也可以用来计算两个点云之间的Chamfer距离。
点云距离度量——EMD距离
qq_40791099的博客
11-05 3909
https://mp.weixin.qq.com/s/YA8bubqiH6-f1grKlI8vbQ https://zhuanlan.zhihu.com/p/270675634 （超级形象容易理解！） 首发于小刘学计算机视觉写文章点云距离度量：完全解析EMD距离(Earth Mover's Distance)刘昕宸​清华大学 软件学院硕士在读​关注他8 人赞同了该文章1 我们为什么需要度量点云距离EMD距离度量两个分布之间的距离。这里的分布当然可以是点云。意义：在传统机器学习任务中，我们常用L1范数、L2范
点云距离度量：完全解析EMD距离(Earth Mover's Distance)
3D视觉工坊
11-05 5920
点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达作者丨刘昕宸@知乎来源丨https://zhuanlan.zhihu.com/p/270675634编辑丨3D视觉工坊1 我们为什么...
VTK点云数据读取：点云滤波技术，专家教你如何应用
本文系统地探讨了VTK在点云数据处理中的应用，重点介绍了点云数据的读取基础、滤波技术的理论及实现原理，并通过实践案例展示了VTK中点云滤波技术的使用和数据预处理技巧。文章进一步深入分析了复杂场景下点云滤波的...
【点云处理流程详解】：从采集到应用的全步骤解析
[【点云处理流程详解】：从采集到应用的全步骤解析](https://pub.mdpi-res.com/remotesensing/remotesensing-14-04300/article_deploy/html/images/remotesensing-14-04300-ag.png?1662014996) # 摘要 点云数据作为...
激光雷达点云配准：ICP与NDT算法详解
最新发布
CSDN博客专家，系统架构师，有合作、疑惑请私信博主。
10-16 15万+
激光雷达点云配准：ICP与NDT算法详解​ ，人工智能，计算机视觉，大模型，AI，本文深入解析激光雷达点云配准的ICP与NDT算法。阐述了点云配准基础概念与评价指标，详解ICP算法原理、流程、最优变换矩阵计算、优缺点及改进版，给出Python代码示例；同样解析NDT算法的原理、流程、模型构建、优缺点、参数选择与代码示例。还对比两者在精度、效率、鲁棒性和适用场景的差异，提供算法选择建议，介绍实际应用案例、常见问题及解决方法，探讨算法发展趋势。
简要介绍 | 三维点云配准：理论、方法与挑战
NLOS的博客
06-15 1100
随着传感器技术的发展，三维点云数据在诸如自动驾驶遥感测绘和增强现实等领域得到了广泛应用。要从这些数据中提取有用的信息，往往需要将多个点云融合为一个统一的坐标系。三维点云配准正是解决这一问题的关键技术。给定两个点云Pp1p2pmPp1​p2​pm​和Qq1q2qnQq1​q2​qn​，其中piqj∈R3pi​qj​∈R3。三维点云配准的目标是找到一个刚体变换（包括旋转矩阵RRR和平移向量t。
两个点云之间的欧氏距离：给定点云A和B，得到B中每个点到A中最近点的欧氏距离。-matlab开发
06-01
% 计算样本点云中每个点的欧氏距离为% 参考点云中最近的点（列数必须％ 比赛） ％ 输入： % 参考 = M x N 矩阵% 样本 = P x N 矩阵 ％ 输出： % distMat = P x N 矩阵
点云测量数据处理
12-22
介绍关于测量得到点云数据后如何处理得到复杂的样条曲线曲面
Hausdorff 距离：计算两个点云之间的 Hausdorff 距离。-matlab开发
06-01
%% 这个简单的代码计算两个点云之间的 Hausdorff 距离。 % 设 A 和 B 是度量空间 (Z,dZ) 的子集， % A 和 B 之间的 Hausdorff 距离，用 dH (A, B) 表示，定义为： % dH(A, B)=max{sup dz(a,B), sup dz(b,A)}，对于A中的所有a，B中的b， % dH(A, B) = max(h(A, B),h(B, A)), % 其中 h(A, B) = max(min(d(a, b))), % 和 d(a, b) 是 L2 范数。 % dist_H = hausdorff( A, B ) % A：第一点集。 % B：第二点集。 % ** A 和 B 可以有不同的行数，但必须有相同的列数。 ** % 哈桑·拉德瓦尔-埃斯法兰； 魁北克大学； ET; 蒙特利尔； 加拿大.06.2010 %%
基于PCL的点云平均间距计算
07-22
采用kdtree树的方法，计算点云的平均间距。计算速度快
CloudCompare——计算点云到点云的距离【2025最新版】
点云侠的博客
10-10 1万+
计算两点云的距离，点云变化检测
3D点云测量：点到平面的距离 投影长度（附源码）
lddx_123456的博客
10-04 2095
点到平面的距离
Python 计算两组点云间的距离
weixin_43896283的博客
05-26 333
点云距离计算：计算从源点云中每个点到目标点云中最近邻点的距离。
CloudCompare——距离测量【2025最新版】
点云侠的博客
12-30 2万+
CloudCompare——距离测量，爬虫和抄袭狗就不要来丢人现眼了，你爬不全也抄不对。博客长期更新，本文最新更新时间为：2025年1月11日。
MATLAB 计算两片点云间的最小距离（2种方法） （39）
weixin_44329757的博客
12-16 954
假设我们现在有两片点云 1 和 2 ，需要计算二者之间的最小距离，这里提供两种计算方法，分别是常规计算和基于KD树近邻搜索的快速计算方法，使用的测试数据如下： 代码如下（示例）： 代码如下（示例）：
在点云上计算两点之间的测地线
11-16 2528
在之前的博客中（https://blog.csdn.net/aliexken/article/details/109256534），我们已经介绍了Fast Marching算法的原理以及实现方法。在点云上给定一个源点，通过算法，我们能够得到一个距离场，如下图所示。 有时，我们不仅需要这个距离场，我们还希望知道如何获得点云中两点的测地路径，进而帮助实现一些几何分析方法。我查阅了PCL库，好像没有给出直接的解法。这里，我们给出一个解决方法。 实现非常简单，伪代码如下： 1. 输入源点和终点的index
fpfh点云粗配准原理
09-24
<think> 首先，用户的问题是：“我想了解FPFH点云粗配准的原理”，直接针对FPFH算法在点云粗配准中的应用原理。 从系统指令看： - 我必须使用中文回答。 - 行内数学表达式用$...$，如变量；独立公式用$$...$$。 - 回答结构要清晰，逐步解决问题。 - 需要生成相关问题。 - 在引用的段落末尾自然地添加引用标识，如[^1]。 - 参考用户提供的引用内容，但用户说“上述引用仅供参考”，所以我需要基于这些引用，但要结合实际知识。 用户提供的引用摘要： - [1]：介绍了FPFH算法结合RANSAC进行点云粗配准的原理和Python实现。 - [2]：从CSDN点云侠复制的内容，包括FPFH计算、RANSAC配准等关键函数和步骤。 - [3]：详细描述了SAC-IA算法，它结合了特征匹配和RANSAC，用于点云粗配准。 - [4]：描述了RANSAC算法在点云粗配准中的基本步骤。 焦点是FPFH点云粗配准的原理。结合引用，FPFH通常用于提取点云特征，然后与RANSAC结合进行粗配准。 核心原理： 1. **FPFH特征提取**：FPFH（Fast Point Feature Histograms）是描述点云中每个点的局部几何特征的描述符。它基于点周围的法线信息，计算快速点特征直方图，捕捉表面变化。 - 引用[3]提到：特征提取阶段计算每个点的描述符如FPFH。 2. **特征匹配**：使用FPFH描述符在源点云和目标点云之间寻找匹配点对。基于描述符的相似性（如欧氏距离或最近邻搜索）找到对应点。 - 引用[3]：特征匹配通过最近邻搜索找到匹配点对。 3. **RANSAC框架**：RANSAC（Random Sample Consensus）用于从匹配点对中估计最优变换矩阵（旋转和平移）。它随机采样点对，计算变换，并评估内点数。 - 引用[3]和[4]详细描述了RANSAC步骤： - 随机采样点对。 - 计算变换矩阵。 - 评估内点数（误差小于阈值的点）。 - 迭代优化。 4. **粗配准输出**：SAC-IA（Sample Consensus Initial Alignment）算法输出最优变换矩阵，用于初始对齐，然后可能进行精细配准如ICP。 - 引用[3]：SAC-IA输出初始变换矩阵。 回答结构： - 先概述FPFH点云粗配准的含义。 - 分步骤解释原理： 1. 特征提取：描述FPFH如何工作。 2. 特征匹配：如何找到对应点。 3. 变换估计：使用RANSAC估计变换。 4. 输出结果：粗配准后的对齐。 - 确保回答清晰、逐步。 - 添加引用标识：[^1]到[^4]，基于用户提供的引用。 - 最后生成相关问题。 数学表达式： - 如果有变量或方程，用$...$格式。例如，变换矩阵可能涉及旋转矩阵$R$和平移向量$t$。 - 例如，刚体变换公式：$P_{\text{target}} = R \cdot P_{\text{source}} + t$，其中$P$是点坐标。 - FPFH涉及直方图计算，但不需要详细数学；重点在概念。 完整回答框架： 1. **引言**：简要定义点云粗配准和FPFH的作用。 2. **原理步骤**： - 特征提取：描述FPFH。 - 特征匹配。 - RANSAC变换估计。 - 模型验证。 3. **结尾**：总结和过渡到相关问题。 4. **相关问题**：列出3-5个相关问题。 相关问题例： 1. FPFH特征的计算细节？ 2. RANSAC算法如何优化？ 3. 粗配准后如何进行精细配准？ 4. FPFH配准的优缺点？ 确保引用标识： - 在描述中，自然地添加[^3]等，当提到相关内容时。 - 例如，“特征提取阶段计算每个点的FPFH描述符[^3]。” 最终输出： - 用中文。 - 结构清晰。 </think> ### FPFH点云粗配准的原理 点云粗配准是三维点云处理中的关键任务，旨在将源点云和目标点云初步对齐（即找到一个刚性变换矩阵，包括旋转和平移），以减少后续精细配准（如ICP算法）的计算量和提高精度。FPFH（Fast Point Feature Histograms）算法作为一种高效的特征描述符，常用于粗配准阶段，帮助捕捉点云的局部几何结构特征。结合RANSAC（Random Sample Consensus）框架（如SAC-IA算法），FPFH能实现鲁棒的初始配准。核心原理可分为以下几个步骤，我将逐步解释： 1. **特征提取：计算点云的FPFH描述符** FPFH算法首先提取每个点的局部几何特征，形成一个描述符（直方图）。具体来说： - 对于点云中的每个点，计算其法线（通常基于邻域点的法线估计）。 - 然后，计算该点与邻近点之间的角度差异（如法线夹角、距离等），汇总成一个33维的直方图描述符。这个描述符能高效捕捉点周围的表面变化（如曲率、方向），具有旋转和平移不变性。 - FPFH的计算复杂度较低($O(n)$)，适合大规模点云处理[^3]。描述符公式可简化表示为：对于一个点$p$，FPFH描述符$f_p$是邻域内点对关系的统计直方图： $$ f_p \in \mathbb{R}^{33} $$ 其中，每个维度对应一个特定的几何特征值。 2. **特征匹配：在源和目标点云间寻找对应点对** 使用FPFH描述符进行点对匹配： - 在源点云和目标点云中，分别计算每个点的FPFH描述符。 - 通过最近邻搜索（如KD-tree加速），为源点云的每个点找到目标点云中描述符最相似的点（相似性度量常用欧氏距离）：如果$f_s$和$f_t$分别是源点和目标点的描述符，则匹配点对应当$\|f_s - f_t\|$最小。 - 这一步骤生成一组初始匹配点对$(\text{source}_i, \text{target}_i)$，作为后续变换估计的输入候选集[^3][^4]。 3. **变换估计：使用RANSAC框架求解最优刚性变换** RANSAC算法用于从匹配点对中估计最优变换矩阵，克服噪声和异常值的影响（SAC-IA是其典型实现）[^3][^4]。主要步骤： - **随机采样**：从匹配点对中随机抽取少量点（通常采样3个非共线点）。 - **变换计算**：基于采样点对，计算刚性变换矩阵$T$（包括旋转矩阵$R$和平移向量$t$）。目标是使变换后源点$p_s$与目标点$p_t$对齐： $$ p_t \approx R \cdot p_s + t $$ 其中，$R$是3×3旋转矩阵，$t$是3×1平移向量。 - **内点评估**：应用$T$到源点云的所有点，计算变换后点与目标点的距离。设定阈值$\epsilon$（如0.05米），满足$\|T(p_s) - p_t\| < \epsilon$的点对称为内点。 - **迭代优化**：重复采样和评估过程多次（如1000次），记录内点数最多的变换矩阵$T^*$作为最优解。 4. **模型验证与输出粗配准结果** - 最终，使用最优变换$T^*$将源点云初步对齐到目标点云坐标系中。 - 算法输出内点数量和配准误差（如均方根误差），作为后续精细配准的初始输入[^3][^4]。 FPFH点云粗配准的优点包括鲁棒性强（能处理部分重叠点云和噪声）、效率高（FPFH特征简化了匹配），但缺点是依赖特征质量，在低纹理区域可能失效。总体而言，它通过特征描述和随机采样框架，实现了高效的点云初始对齐[^1][^3]。
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