XR最关键的难题之一就是定位,为了定位XR头显在现实世界中的位置和角度,厂商们采用了多种方案,比如机械传感器、惯性传感器、磁传感器、声学传感器等等。这些定位方式有一个共同的问题,那就是传感器不够完善,且会产生噪音。
拿IMU为例,它通过访问陀螺仪来测量角速度,访问加速计来测量线性加速度,也可能会用上磁力计。理论上讲,如果IMU的测量结果是完美的,那么它应该能提供定位AR/VR头显空间姿态的完整数据。然而,IMU的测量误差通常可达数百米,并不理想。为了抵消它的不准确性,AR/VR头显会结合多个传感器,利用智能融合算法来推算出准确性更高的姿态。