全景环视AVM标定

目录

一、前言

二、鱼眼模型

三、标定流程

四、角点提取

4.1 亚像素坐标计算

4.2 特征点剔除

五、Map生成

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一、前言

传感器的名义值、理论值、设计值，即设定好的本身参数、与车辆相对安装位置，但是由于耦合误差，工艺、人为等因素导致与理论值出现偏差，而APP按照设计值来计算，如话预想线，就会与3D世界位置出现不匹配的问题，为了解决这一问题需要标定也叫校准。

校准的参数包括相机外参，相机内参。外参包括x,y,z,h,alpha,beta,gama，内参包括光轴中心，像素物理值，焦距等。

二、鱼眼模型

针孔相机及小孔成像，从世界转相机坐标系，通过旋转和平移即可。鱼眼相机由于给予比较多的光圈，产生折射视野比较大，但是会出现切向及径向畸变，效果会出现枕形和桶形畸变效果。下面是鱼眼摄像头坐标系：

上平面是距离球心焦距为f的平面，下平面是与半径为1的球面相切的平面。

P是相机