学习自动驾驶第一期：仿真环境搭建

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前言

我的电脑环境是：Ubuntu20.04 ros版本是noetic

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一、安装gazebo

执行以下指令安装gazebo和相关插件：因为我的系统是Ubuntu20.04，所以安装了gazebo11，以及ros相关插件的版本是noetic.

----------------------------------下载安装gazebo----------------------------------
sudo apt-get update
sudo apt-get install gazebo11
sudo apt-get install libgazebo11-dev
----------------------------------下载安装gazebo----------------------------------

---------------------------为了让ROS与gazebo链接，执行以下指令：----------------------
sudo apt install ros-noetic-gazebo-ros-pkgs  
sudo apt install ros-noetic-gazebo-msgs  
sudo apt install ros-noetic-gazebo-plugins  
sudo apt install ros-noetic-gazebo-ros-control
---------------------------为了让ROS与gazebo链接，执行以下指令：----------------------

----------------------下载安装其他有的没的gazebo插件（建议都装，即使用不到）---------------
sudo apt install ros-noetic-diff-drive-controller
sudo apt install ros-noetic-joint-state-controller
sudo apt install ros-noetic-position-controllers
sudo apt install ros-noetic-velocity-controllers
sudo apt install ros-noetic-effort-controllers
（对于最后一条指令谨慎使用，建议先别用，因为我在使用这个代码工程的时候好像是python3与python2的环境冲突导致gazebo报错，
  我看了看其他博主，才跟着用此命令，然后问题就稀里糊涂解决了）
sudo apt install python-is-python3 
---------------------下载安装其他有的没得gazebo插件（建议都装，即使用不到）---------------

二、仿真小车代码的部署

代码工程的百度云链接

1.如何使用该代码？

拿到该代码后，需要将urdf文件夹中的smart.xacro文件中的5个绝对路径修改成你电脑上的绝对路径不然小车模型无法加载出来：
注意：若系统为ubuntu20.04路径地址前面最好是四条斜杠,18.04系统的话，路径地址前面最好是三条斜杠。我也不知道为什么，我实验室的电脑是18.04，就是三条斜杠“///”才可以找到地址，我电脑是20.04却要是4条斜杠“”。我也很疑惑，不过懒得去分析了，毕竟主要工作是在规划跟踪算法，这个会使用就行。

--------------------------------1---------------------------
    <visual>
        <origin xyz="0.05 0 ${base_collision_height}" rpy="0 0 ${PI/2}"/>
        <geometry>
           <mesh filename="file:你的绝对路径/car_simulation/src/car_model/meshes/vehicle_body.dae"/>
        </geometry>
    </visual>

--------------------------------2---------------------------
    <visual>
        <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 -${PI/2}"/>
        <geometry>
           <mesh filename="file:你的绝对路径/car_simulation/src/car_model/meshes/wheel.dae"/>
        </geometry>
    </visual>

--------------------------------3---------------------------
    <visual>
        <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 ${PI/2}"/>
        <geometry>
           <mesh filename="file:你的绝对路径/car_simulation/src/car_model/meshes/wheel.dae"/>
           <cylinder length="${rear_tyre_length}" radius="${rear_tyre_r}"/>
        </geometry>
    </visual>
    
--------------------------------4---------------------------

    <visual>
        <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 -${PI/2}"/>
        <geometry>
           <mesh filename="file:你的绝对路径/car_simulation/src/car_model/meshes/wheel.dae"/>
        <cylinder length="${front_tyre_length}" radius="${front_tyre_r}"/>
        </geometry>
    </visual>

--------------------------------5---------------------------
    <visual>
        <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 ${PI/2}"/>
        <geometry>
            <mesh filename="file:你的绝对路径/car_simulation/src/car_model/meshes/wheel.dae"/>
        </geometry>
    </visual>

修改好文件路径并保存后，回到car_simulation文件夹下执行以下指令，开始编译项目工程。

catkin_make

2.如何启动仿真小车

打开终端，cd 到/car_simulation文件夹下，执行以下指令

source devel/setup.bash
roslaunch car_model spawn_car.launch

再打开一个新的终端，执行以下指令

rosrun rviz rviz

打开rviz之后，点击左上角的file，选择Open Config,然后选中下面图片中的smart.rviz文件。

最后就可以在rviz中显示该小车了。注意：rviz左上角的Global Option选项的Fixed Frame要选择world;

然后打开新的终端，执行以下指令

rosrun rqt_gui rqt_gui

第一次打开 rqt_gui 后，点击顶部plugins 菜单栏，选择Topics选项，然后选择右边弹出的 Message Publisher选项，点击Topic栏右边的小三角形，选择可选项中的/smart/cmd_vel，然后按照图下的样子设置参数，最后点击 打钩选项，就可以发送topic，同时小车也动了起来。通过修改参数X来改变车辆的纵向速度，通过修改参数angular x来改变前轮转角。

三、常见问题

1. 出现 [ Err] [REST.cc:205] Error in REST request的问题；我个人认为，这个问题可以暂时忽略，这个影响不大。
2. 还有下图的问题，也可以忽略：只是说找不到PID参数，其实找不到这个PID参数的效果是，你下发车辆1m/s的速度，车子的速度就立刻达到1m/s,而不是从0逐渐加速到1m/s，说白了就是直接把车辆的执行器直接理想化了，忽略了电机响应过程，让我们只需要关注上层的算法开发。当然了，如果你不想这样，可以找到图下这个文件夹，把图中选中的代码的注释放开，自己去调参，实现车辆速度控制。

总结

好了，现在我们有了仿真小车，我们就可以借助该仿真车辆来进行算法设计。