关于obb包围盒

判断obb包围盒和射线p+t*D是否相交的方法：把p和D变换到obb包围盒坐标系下，然后看p+t*D这个表达式的值是否超过obb包围盒的每个方向的伸展长度，具体方法是对于p+t*D的每个方向上判断D的正负，如果D为正的话意味着p+t*D的值会越来越大，只需要判断p是否超过这个方向上的包围盒的长度，D为负值的话意味着p+t*D越来越小，需要判断p的值是否小于包围盒的长度的负值即可

当p+t*D是线段的时候，这个时候t有一个范围【T1，T2】，先把线段变换到obb包围盒坐标系下，然后直接判断p+t*D到达留个obb包围盒坐标系的三个方向的最大值点和最小值点的t值是否超出【T1，T2】范围即可

直线 射线 线段的区别就是p+t*D中t值的变化，直线的时候t值没有范围，射线的时候t大于0，线段的时候t为一段闭区间

这个是关于直线和包围盒的碰撞

这里U0 U1 U2表示方向包围盒的方向向量，这里的三角形delta表示直线原地P和包围盒中心C形成的向量P-C，e1 e2 e3表示方向包围盒三个方向上的长度，D表示直线的方向，这三个表达式有一个成立了就表示这个直线和包围盒相交，否则就是不相交

关于射线和包围盒的碰撞：

当这些条件有一个满足的时候表示射线和包围盒不相交

关于线段和包围盒的碰撞

obb包围盒之间的碰撞：