OBB包围盒的生成方法

OBB包围盒，具有两个显著的特点：

• 在包含所有给定点的前提下，能够使得包围盒面积最小；
• 所生成的包围盒带有方向。

这里，通过一段时间的积累，主要给出基于PCA主成分分析的OBB包围盒的生成方法(二维)，如有不当的地方，望指教^_^!
有些基础的知识可以查阅其他资料

问题描述：给定n个二维坐标点{(x1,y1), (x2,y2), …, (xn,yn)}，求能够包围所有这些点的OBB包围盒(长，宽，方向，中心店)。

求解概括：

1. 按坐标类型对数据进行组合：x = {x1, x2, …, xn}，y = {y1, y2, …, yn}
2. 分别求出集合x和集合y的平均值averX和averY，并构建协方差矩阵：
   $$\left[ \begin{matrix} cov(x,x) & cov(x,y) \\ cov(y,x) & cov(y,y) \\ \end{matrix} \right] \tag{1}$$
3. 再根据协方差矩阵求解其特征值和特征向量，其中特征值较大者为OBB包围盒的方向。
4. 得到的特征向量即为新的坐标系，将原始数据回落到该坐标系下，即可求得OBB包围盒的长，宽以及中心点。

具体实例：

原始数据，第一列为x轴坐标，第二列为y轴坐标：

$$\left[ \begin{matrix} 3.7 & 1.4 \\ 4.1 & 3.8 \\ 4.7 & 2.9 \\ 5.2 & 2.8 \\ 6.0 & 4.0 \\ 6.3 & 3.6 \\ 9.7 & 6.3 \\ 10.0 & 4.9 \\ 11.0 & 3.6 \\ 12.5 & 6.4 \\ \end{matrix} \right] \tag{2}$$
计算得到协方差矩阵，网上方法很多，这里就不做介绍：
$$\left[ \begin{matrix} 10.0929 & 3.85956 \\ 3.85956 & 2.40233 \\ \end{matrix} \right] \tag{3}$$
求出协方差的最大特征值为：11.6958
特征向量为
$$\left[ \begin{matrix} 0.923525 \\ 0.383539 \\ \end{matrix} \right] \tag{4}$$
将原始数据回落至新的坐标轴上，(首先原始数据 - 平均值)*特征向量组：
$$\left[ \begin{matrix} -3.62& -2.57\\ -3.22& -0.17\\ -2.62& -1.07\\ -2.12& -1.17\\ -1.32& 0.03\\ -1.02& -0.37\\ 2.38& 2.33\\ 2.68& 0.93\\ 3.68& -0.37\\ 5.18& 2.43\\ \end{matrix} \right] \left[ \begin{matrix} 0.923525 \\ 0.383539 \\ \end{matrix} \right]\tag{5}$$
得到最终结果：
$$\left[ \begin{matrix} -4.32885& -0.985046\\ -3.03895& 1.078\\ -2.83002& 0.0167018\\ -2.40661& -0.26742\\ -1.20755& 0.533977\\ -1.0839& 0.0495057\\ 3.09164& 1.23899\\ 2.83174& -0.169008\\ 3.25666& -1.75313\\ 5.71586& 0.257431\\ \end{matrix} \right] \tag{6}$$
长度：10.0447
宽度：2.99212