ROS：：下使用百度语音实现语音交互

ROS下使用百度语音将文字转为语音

功能描述：往一个话题里发布文字然后读出改文字
功能包链接：https://github.com/DinnerHowe/baidu_speech.git
将该包放到自己的工作空间里编译一下。
需要安装的包：
1、安装requests模块

sudo pip install requests

2、安装两个Python库pyaudio和python-vlc

sudo apt-get install python-pip portaudio19-dev vlc libvlc-dev

sudo pip install pyaudio

sudo pip install python-vlc

3、测试百度语音包中，文本发音，向simple_speaker节点添加音频文件

roslaunch simple_voice simple_speaker.launch

如果不出问题往 “/speak_string std_msgs/String” 发布 “你好，世界”，就会被读出来。
4、测试百度语音包中，语音识别

roslaunch simple_voice simple_voice.launch

对着电脑说话，每次只识别一次，识别完成后需要按下Enter键才能继续识别

<launch>
  <arg name="CTP"                       default="1" />
  <arg name="LAN"                       default="zh"/>
  <arg name="USER_ID"                   default="8168466"/>
  <arg name="SPEED"                     default="6" /> <!-- 语速：0-9 默认：5-->
  <arg name="PIT"                       default="5"/>  <!-- 音调：0-9 默认：5-->
  <arg name="VOL"                       default="9"/>  <!-- 音量：0-9 默认：5-->
  <arg name="Api_Key"                   default="pmUzrWcsA3Ce7RB5rSqsvQt2" />
  <arg name="Secrect_Key"               default="d39ec848d016a8474c7c25e308b310c3"/>
  <arg name="Grant_type"                default="client_credentials"/>
  <arg name="Token_url"                 default="https://openapi.baidu.com/oauth/2.0/token" />
  <arg name="Speeker_url"               default="http://tsn.baidu.com/text2audio"/>
  <arg name="FORMAT"                    default="mp3"/>
  <arg name="ResponseSensitivity"       default="1.5"/>
  <arg name="WorkSpaces"                default="Xbot"/>
  <arg name="Gender"                    default="women" /> <!-- women:女声，man:男声 -->

  <node pkg="simple_voice" type="simple_speek.py" name="speaker" output="screen">
    <param name="Gender"                value="$(arg Gender)" />
    <param name="CTP"                   value="$(arg CTP)" />
    <param name="LAN"                   value="$(arg LAN)" />
    <param name="USER_ID"               value="$(arg USER_ID)" />
    <param name="SPEED"                 value="$(arg SPEED)" />
    <param name="PIT"                   value="$(arg PIT)" />
    <param name="VOL"                   value="$(arg VOL)" />
    <param name="Api_Key"               value="$(arg Api_Key)" />
    <param name="Secrect_Key"           value="$(arg Secrect_Key)" />

    <param name="Grant_type"            value="$(arg Grant_type)" />
    <param name="Token_url"             value="$(arg Token_url)" />
    <param name="Speeker_url"           value="$(arg Speeker_url)" />
    <param name="FORMAT"                value="$(arg FORMAT)" />

    <param name="ResponseSensitivity"   value="$(arg ResponseSensitivity)" />
    <param name="WorkSpaces"            value="$(arg WorkSpaces)" />

  </node>
</launch>