geometry_msgs::TransformStamped消息与tf2::Transform 互转

geometry_msgs::TransformStamped消息与tf2::Transform 互转
geometry_msgs::TransformStamped和tf2::Transform都是ROS中用于表示3D变换的数据类型，但是它们的数据结构和功能不同。geometry_msgs::TransformStamped是ROS中的消息类型，包含了变换矩阵和时间戳等信息，用于在不同的ROS节点间传递变换信息。而tf2::Transform是ROS中的类类型，用于表示一个3D变换，提供了一些便捷的函数来进行变换计算。

为了实现geometry_msgs::TransformStamped和tf2::Transform之间的相互转换，需要使用ROS的tf2库提供的函数。

geometry_msgs::TransformStamped转tf2::Transform
可以使用tf2::fromMsg()函数将geometry_msgs::TransformStamped转换为tf2::Transform，示例代码如下：

#include <tf2/convert.h>
#include <tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.h>

// transformStamped是一个geometry_msgs::TransformStamped类型的变量
tf2::Transform tf_transform;
tf2::fromMsg(transformStamped.transform, tf_transform);

tf2::Transform转geometry_msgs::TransformStamped
可以使用tf2::toMsg()函数将tf2::Transform转换为geometry_msgs::TransformStamped，示例代码如下：

cpp
Copy code

#include <tf2/convert.h>
#include <tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.h>

// tf_transform是一个tf2::Transform类型的变量
geometry_msgs::TransformStamped transformStamped;
transformStamped.transform = tf2::toMsg(tf_transform);

需要注意的是，tf2::Transform中没有时间戳信息，因此在将tf2::Transform转换为geometry_msgs::TransformStamped时，需要手动设置时间戳信息。例如：

transformStamped.header.stamp = ros::Time::now();