使用原生的 JavaScript，不依赖于任何特定的库与 ROSBridge进行通信

使用原生的 JavaScript，不依赖于任何特定的库与 ROSBridge进行通信

创建与 ROS 的连接：

var rosbridge_url = "ws://localhost:9090";
var ws = new WebSocket(rosbridge_url);

ws.onopen = function(event) {
  console.log('Connected to ' + rosbridge_url);
};

ws.onerror = function(error) {
  console.log('WebSocket Error: ', error);
};

ws.onclose = function(event) {
  console.log('Connection to ' + rosbridge_url + ' closed.');
};

发布一个话题：

var publishMessage = {
  op: 'publish',
  id: '1',
  topic: '/cmd_vel_mux/input/teleop',
  msg: {
    linear: {
      x: 1.0,
      y: 0.0,
      z: 0.0
    },
    angular: {
      x: 0.0,
      y: 0.0,
      z: 0.0
    }
  }
};

ws.send(JSON.stringify(publishMessage));

订阅一个话题：

var subscribeMessage = {
  op: 'subscribe',
  id: '2',
  topic: '/odom',
  type: 'nav_msgs/Odometry'
};

ws.send(JSON.stringify(subscribeMessage));

ws.onmessage = function(event) {
  var response = JSON.parse(event.data);
  if (response.op === 'publish' && response.topic === '/odom') {
    console.log('Received message: ', response.msg);
  }
};

调用service服务：

var serviceCallMessage = {
  op: 'call_service',
  id: '3',
  service: '/add_two_ints',
  args: {
    a: 1,
    b: 2
  }
};

ws.send(JSON.stringify(serviceCallMessage));

ws.onmessage = function(event) {
  var response = JSON.parse(event.data);
  if (response.op === 'service_response' && response.id === '3') {
    console.log('Service response: ', response.values);
  }
};

调用 ROS Action 需要多个步骤，因为 action 包含 goal、feedback 和 result，且 action server 是由多个话题组成的：

// 发送目标
var actionGoalMessage = {
  op: 'publish',
  id: 'action_goal_1',
  topic: '/move_base/goal',
  msg: {
    goal_id: {
      id: 'goal_1'
    },
    goal: {
      target_pose: {
        // Fill in the details of the target pose.
      }
    }
  }
};

ws.send(JSON.stringify(actionGoalMessage));

// 订阅反馈
var actionFeedbackMessage = {
  op: 'subscribe',
  id: 'action_feedback_1',
  topic: '/move_base/feedback',
};

ws.send(JSON.stringify(actionFeedbackMessage));

// 订阅结果
var actionResultMessage = {
  op: 'subscribe',
  id: 'action_result_1',
  topic: '/move_base/result',
};

ws.send(JSON.stringify(actionResultMessage));

ws.onmessage = function(event) {
  var response = JSON.parse(event.data);
  if (response.op === 'publish' && response.topic === '/move_base/feedback') {
    console.log('Action feedback: ', response.msg);
  } else if (response.op === 'publish' && response.topic === '/move_base/result') {
    console.log('Action result: ', response.msg);
  }
};

在 rosbridge 的设计中，它是作为一个 ROS 的客户端，可以通过它订阅和发布话题、调用和提供服务、发送和接收 action 目标和反馈。但是，从设计上来看，rosbridge 并没有提供作为 ROS 服务或 action 服务器的功能。

服务端通常是由具体的 ROS 节点（通常是 Python 或 C++ 脚本）实现的，它们直接与 ROS 核心进行通信，提供实际的服务逻辑。

如果你希望在 JavaScript 环境中实现一个服务端，你可能需要使用一个可以直接与 ROS 核心通信的 JavaScript 库（例如 rosnodejs），而不是使用 rosbridge。rosbridge 的目标是提供一个方便的接口，使得在浏览器或其他 WebSocket 支持的环境中的应用可以与 ROS 进行通信，而不是直接实现 ROS 节点。

在 ROSBridge 的协议中，id 字段通常用来关联请求和响应。这个字段在调用服务或者订阅/取消订阅主题的时候通常会被用到。你可以为每个请求分配一个唯一的 id，然后当你收到来自 ROSBridge 的响应时，这个 id 会被包含在响应中，这样你就可以知道这个响应是对哪个请求的回应。

例如，当你发送一个调用服务的请求时，你可以包含一个 id 字段：

var serviceCallMessage = {
  op: 'call_service',
  id: 'service_call_1',
  service: '/add_two_ints',
  args: {
    a: 1,
    b: 2
  }
};

然后当你收到 ROSBridge 的响应时，这个 id 会被包含在响应中：

ws.onmessage = function(event) {
  var response = JSON.parse(event.data);
  if (response.op === 'service_response' && response.id === 'service_call_1') {
    console.log('Service response: ', response.values);
  }
};

通过这种方式，即使你同时发送了多个服务调用请求，你也能准确地知道每个响应对应的是哪个请求。

参考博客：

https://blog.csdn.net/lovely_yoshino/article/details/105324257?spm=1001.2014.3001.5506