自定义srv消息之ros

自定义消息

前言

在Ros中，如果没有现成的消息类型来描述要去传递的消息时，我们会自定义消息。

我们会新建一个Package来去自定义消息，通常这个Package写任何的业务逻辑，只是用来声明自定义的消息类型，可以只定义一种消息类型，也可以定义多种消息类型，根据业务需求来定。

所以，首先我们单独的创建一个package，我们取名为demo_srvs，一定要要添加roscpp，rospy，rosmsg的依赖。

这个包名取名也是有讲究的，业务名_srvs。

自定义消息流程

1 . 创建srv目录，移除不需要的目录

在pakage目录下新建srv目录，删除掉include和src目录

2. 新建.srv文件

创建的这个NumOption.srv文件就是自定义消息文件，需要去描述消息的格式。

我们可以编辑代码如下

float64 a
float64 b
string option
---
float64 result

这个.srv文件以---分隔为两部分，上面一部分包含a，b，option，下面一部分包含一个result.

在这里，上面部分是request的数据，下面部分是response的数据。

此案例中，我们要去做的就是，发送request，例如，a=3，b=3，option=*，那么server端接收到数据后，做a option b 的操作，即3 * 3，结果放到response中。

这个srv文件遵循一定规范的，每一行表示一种数据。前面是类型，后面是名称。和msg的规范一致，更多类型参考附录

3. 配置package.xml文件

在package.xml种添加如下配置:

Tip

message_generation是消息生成工具，在打包编译时会用到

message_runtime运行时消息处理工具

4. 配置CMakeLists.txt

在find_package添加message_generation，结果如下:

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rosmsg
  rospy
  message_generation
)

添加add_message_file，结果如下:

add_service_files(
        FILES
        NumOption.srv
)

Tip

这里的NumOption.srv要和你创建的srv文件名称一致，且必须时在srv目录下，否则编译会出现问题

添加generation_msg，结果如下:

generate_messages(
        DEPENDENCIES
        std_msgs
)

Tip

这个配置的作用是添加生成消息的依赖，默认的时候要添加std_msgs

修改catkin_package，结果如下:

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES demo_msg
#  CATKIN_DEPENDS roscpp rosmsg rospy
#  DEPENDS system_lib
        CATKIN_DEPENDS message_runtime
)

Tip

为catkin编译提供了依赖message_runtime

检验自定义消息

1. 编译项目

来到工作空间目录下，运行编译

catkin_make

2. 查看生成的头文件

c++的头文件

来到devel的include目录下，如果生成了头文件说明，自定义消息创建成功。

python的py文件

来到devel的lib/python2.7/dist-package目录下，查看是否生成和package名称相同的目录，以及目录内是否生成对应的py文件。

3. 通过rossrv工具校验

rossrv show demo_srvs/NumOption

查看运行结果，运行结果和自己定义的相一致，说明成功。

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使用自定义消息

C++使用自定义消息

1. 自定义消息依赖的添加

在开发过程种，自定义消息是以一个package存在的，其他package需要用到这个自定义消息的package，是需要添加依赖的。

来到package.xml中，添加如下:

<build_depend>demo_srvs</build_depend>
<build_export_depend>demo_srvs</build_export_depend>
<exec_depend>demo_srvs</exec_depend>

来到CMakeLists.txt文件中，找到find_package，添加demo_msgs自定义消息依赖，添加结果如下：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rosmsg
  rospy
  demo_srvs
)

2. 引入依赖

#include "demo_srvs/NumOption.h"

3. 构建消息

Tip

消息依赖加入后，具体类型是demo_srvs::NumOption

Python使用自定义消息

导入模块

from demo_srvs.srv import NumOption

Tip

python导入自定义消息模块，遵循一定的规范，from 模块名.srv import 具体的消息