Ardupilot遥控器输入数据分析

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摘要

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本节主要记录自己学习arducopter代码中遥控器输入命令处理代码，无人机遥控器的输入决定着无人机怎么飞行，是非常重要的。特别是作为目标输入控制量，理解这个值，对于我们对飞控固件中的控制有很大的帮助。这里选择以futaba为例，来说明，我用的遥控器是14通道的，以美国手为例来说明。

需要注意的是遥控器的1，2，3，4通道不是控制单个电机，这点一定要分清楚，特别看ardupilot代码中一个伺服输出接口怎么实现很多功能，怎么映射遥控器到伺服输出（遥控器的单个通道怎么控制映射到伺服输出）？
ardupilot多旋翼代码的电机输出只有八个通道，最多只能实现8旋翼，还有六个外部通道输出，可以用来植保，等辅助功能键。

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1.遥控器输入初始化

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（1）void Copter::setup()

void Copter::setup() 
{
    cliS