网关通信路由

    对于通信报文的路由转发也是网关的基本功能之一。 

以太网报文和CAN/FD报文之间的路由，网关的处理可以分为三个模块：接收、帧处理、发送。

- 接收模块的目的是：从任意通道接收帧，并与网关路由表进行对比，并且如果比对成功的话，将其交由帧处理模块。

- 帧处理模块的目的是：将接收到的帧处理成目标信号格式（CAN/FD和以太网），并将其发送到目标网络的发送缓存中。

- 发送模块的目的是将需要发送的帧整理为特定格式，并将其放在硬件发送缓存中，以便当目标网络可用时发送。

   对于目标网段为周期发送的CAN/FD报文，如果网关在发送前接收到源网段以太网帧更新，必须始终发送最新的数据。 以太网到CAN/FD的帧处理目的是将接收到的以太网帧转换为CAN/FD报文格式，并将其存储在目标网络的发送缓存中。

如果一个以太网帧中包含了一个或多个普通类型CAN报文，或者一个或多个CANFD报文，或者一个或多个container类型CANFD报文，则应当被网关处理为：

- 一个或多个CAN报文

- 一个或多个CANFD报文

- 一个或多个container类型CANFD报文

   CAN/FD的发送过程目的是将报文整理为特定顺序，并将其放在硬件发送缓存中，当目标网络可用时即可完成发送。

GW将在源网络和目标网络之间进行帧过滤。在CAN/FD网络中，GW必须只能处理网关路由表中所定义的CAN/FD报文，其他报文不做处理。