SLAM环境配置--一键配置kinect

这里主要安装了libfreenect2 驱动和iai_kinect的ROS包。

#!/bin/bash
# Kinect libfeenect iai_kinect 
# v 0.36
# writer: Wang Pseirong
cur_dir=$(pwd)

echo "进入kinect_install脚本"

#下载 libfreenect2 源码
echo "开始下载libfreenect2"
cd ~
git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git

#下载upgrade deb 文件
echo "开始下载upgrade deb 文件"
cd libfreenect2
cd depends
chmod +x download_debs_trusty.sh
./download_debs_trusty.sh

echo "安装编译工具   libusb.  TurboJPEG"
#安装编译工具
sudo apt-get --yes --force-yes install build-essential cmake pkg-config
#安装 libusb. 版本需求 >= 1.0.20.
sudo dpkg -i debs/libusb*deb
#安装TurboJPEG：

sudo apt-get --yes --force-yes install libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev

#安装 OpenGL
echo "开始安装openGL" 
sudo dpkg -i debs/libglfw3*deb
sudo apt-get --yes --force-yes install -f
sudo apt-get --yes --force-yes install libgl1-mesa-dri-lts-vivid

#安装 Openni2
echo "开始安装openni2" 
sudo apt-get --yes --force-yes install libopenni2-dev