QGC地面站源码BUG——航点按钮失能后还能添加？

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一. 前言

● BUG介绍：

    在v4.0.4版本后，地面站源码在添加航点时，增加了防止用户误操作的功能。什么意思呢？ 比如一开始 “航点” 的按钮是灰色的，只能在添加 “Takeoff” 后才可以添加航点，而且 “Takeoff” 按钮只能在 “Mission Start” 第一个点之后才会使能；同样 “Return” 也只能在最后一个航点才能添加。

    这样还是灰常人性化滴，但是~ 如 gif 所示，在我正常操作添加后，“航点” 黄色高亮了，这时，我点击第一个航点 “Mission Start”，“航点” 按钮变为了灰色，但是点击地图照样还可以添加航点；同样在“Return To Launch” 后也依旧可以添加航点。接下来就看看是啥原因吧！

   v4.0.11 QGC源码：“Mission Start” 点后失能还能添加

   v4.0.11 QGC源码：“Return to Launch” 点后失能还能添加

     解决之后：

    “Mission Start” 第一个点不能再添加； “Return to Launch” 点后也不能再添加。

二. 程序

源码版本位v4.0.11，想要源码的可以看我的其它文章哦

我们直接来到 “Planview” 的 “Toolstrip”：

//PlanView.qml:576
 ToolStrip {
     id:                 toolStrip
     ...
     model: [
         ...
         {
             name:               _editingLayer == _layerRallyPoints ? qsTr("Rally Point") : qsTr("Waypoint"),
             iconSource:         "/qmlimages/MapAddMission.svg",
             buttonEnabled:      _isRallyLayer ? true : _missionController.flyThroughCommandsAllowed,
             buttonVisible:      _isRallyLayer || _isMissionLayer,
             toggle:             true,
             checked:            _addWaypointOnClick
         },
         ...
     ]
     
     function allAddClickBoolsOff() {
         _addROIOnClick =        false
         _addWaypointOnClick =   false
     }
     
     onClicked: {
         switch (index) {
	...
         case waypointButtonIndex:
             if (_addWaypointOnClick) {
                 allAddClickBoolsOff()
                 setChecked(index, false)
             } else {
                 allAddClickBoolsOff()
                 _addWaypointOnClick = checked
             }
             break
	...
}

     “ToolStrip” 中的每一个按钮的否点击属性(“checked”)和使能属性(“buttonEnabled”)， 都由 “Planview” 中的 “ToolStrip” 的 “model” 来决定的。而 “航点” 的 “checked” 由 “_addWaypointOnClick” 属性决定。 “buttonEnabled” 由 “_missionController.flyThroughCommandsAllowed” 来决定。 “flyThroughCommandsAllowed” 属性感兴趣的朋友可以仔细查看它的来龙去脉，这里就不啰嗦，反正就是各种限制条件。

    当我们添加航点后， 点击了 “Mission Start” 第一个航点。这个时候 “flyThroughCommandsAllowed” 属性其实为真，是不予允许添加的，但是之前添加航点后使得 “_addWaypointOnClick” 为 真了，而 “_addWaypointOnClick” 决定了点击地图的时候是否添加航点，如下

//PlanView.qml:387
FlightMap {
    id:                         editorMap
    ...
    MouseArea {
        anchors.fill: parent
        onClicked: {
            switch (_editingLayer) {
            case _layerMission:
                if (_addWaypointOnClick) {
                    insertSimpleItemAfterCurrent(coordinate)
                } 
		...
}

所以关键是 “flyThroughCommandsAllowed” 更新了， 而 “_addWaypointOnClick” 没更新，所以增加个信号连接器，则问题迎刃而解：

//PlanView.qml 373 增加到 Planview.qml的根文件下
Connections {
    target: _root._missionController
    onFlyThroughCommandsAllowedChanged: {
        if (_visualItems.count > 1 && _missionController.flyThroughCommandsAllowed === false) {
            _root._addWaypointOnClick = false
        }
    }
}

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