ROS 中的 URDF 工具 check_urdf : 命令可以检查复杂的 urdf 文件是否存在语法问题 urdf_to_graphiz : 命令可以查看 urdf 模型结构,显示不同 link 的层级关系 0. 安装: sudo apt install liburdfdom-tools 使用命令: 1. 检查 2. 导出PDF文件并打开: