MoveIt!自定义低自由度机械臂遇逆运动学求解失败问题

本人在一个机械臂项目中建模了一个四自由度机械臂，成功导入MoveIt后，机械臂可以通过api或RViz GUI进行关节空间规划（指定机械臂构型）。因为四自由度机械臂末端规划几乎无法同时指定姿态和位置，所以选用set_position_target（）函数指定了end_effector的位置，进行单点规划。规划的具体语句（其中group是commander类，用法见MoveGroupCommander类）：

group.set_position_target([-1.515159, 1.970219, 0.501001], 'link4')
success = group.go(wait=True)
group.stop()
group.clear_pose_targets()

但是还是没能找到逆运动学解，moveit终端报错：

 arm_nc/arm_nc: Unable to sample any valid states for goal tree
 arm_nc/arm_nc: Created 1 states (1 start + 0 goal)
 No solution found after 5.009792 seconds

规划节点终端报错规划超时：[ INFO] [1685523788.560167099]: ABORTED: TIMED_OUT

翻了社区后，有一个有代表性的帖子：https://answers.ros.org/question/322366/moveit-unable-to-sample-any-valid-states-for-goal-tree/

总结有两个解决办法：

1、（用set_pose_target）orientation和position的精度要给到%.6f级，如pose.orientation.w=1.000000。

2、增大tolerance，通过set_position_tolerance()和set_orientation_tolerance()完成。

但这两种方法在我这都不work，最后尝试解决了，于是增加第三种解决办法，前两种不行的朋友可以试试：

在moveit规划包内的config文件夹内，修改Kinematics.yaml文件，在后面加入：

position_only_ik: True

指定逆运动学只考虑位置约束，不考虑姿态约束，加入后规划成功。这说明，即使官方文档中set_position_target()的注释为：

“Specify a target orientation for the end-effector. Any position of the end-effector is acceptable.”

在plan过程中还是存在姿态约束。

总结：

低自由度的机械臂用moveit实现轨迹规划时，可以考虑将position_only_ik打开，以保证输入的点都有近似的逆运动学解。