【文献】SLAM地图

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Real-time 3D Reconstruction at Scale using Voxel Hashing

Nießner, M., Zollhöfer, M., Izadi, S., & Stamminger, M. (2013). Real-time 3D reconstruction at scale using voxel hashing. ACM Transactions on Graphics (ToG), 32(6), 1-11.

Voxel Map for Visual SLAM

Muglikar, M., Zhang, Z., & Scaramuzza, D. (2020, May). Voxel map for visual SLAM. In 2020 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) (pp. 4181-4187). IEEE.

本文提出在视觉slam中使用体素哈希地图。与关键帧相比，该方法在几何上保证了检索点落在相机视场内，遮挡点可以在一定程度上被识别和去除。这种方法也可以自然地扩展到大场景和复杂的多摄像机配置。

引言

要点

• “无论是直接方法还是基于特征的方法，跟踪过程的中心任务都是找到2D-3D的对应关系,在当前图像和地图中的观测值之间 (例如，3D点)”
• 基于关键帧的地图是一个广泛应用的关联当前图像和地图点的启发式方法；另外一种方法是利用几何元素，如平面、直线、mesh等。

Comments

本文多次提到多camera slam系统，并且直接引用meta quest页面，再考虑到本文和svo pro的关系，可以初步推断本文的问题来源于工程实际、贴近工程实际，虽然引用不高，但值得深入分析。

体素哈希

无论地图多大，体素哈希能在常数时间内索引完毕当前帧FOV内的点集，这也是scalable的原因