me检测到的车道线投影到相机坐标系下

最新推荐文章于 2023-10-29 00:00:28 发布

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分类专栏：自动驾驶文章标签： me 车道线投影相机坐标系

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_18894441/article/details/103498485

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该博客详细探讨了如何使用me系统检测到的车道线，并将其有效地投影到相机坐标系下，深入解析了这一过程的技术实现和关键步骤。

摘要由CSDN通过智能技术生成

#!/usr/bin/env python3
# -*- coding: utf-8 -*-
# 将me检测到的车道线投影到相机坐标系
import csv
import os
import math
import cv2
import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
import sympy as sp

#通过图像名称，获取所有图像的时间戳
filepath = '/media/dell/72901AB1901A7C33/20191107/_2019-11-07-10-34-36_9/image'
image_names = os.listdir(filepath)
image_time = []
for i in range(len(image_names)):
    image_time.append(int(os.path.splitext(image_names[i])[0]))


#获取csv每行的信息
file = open('/media/dell/72901AB1901A7C33/lane.csv','rb')
lines = file.readlines()#所有行,lines=list,  一维
for i in range(len(lines)):
    #print('x'*20)
    lane = []
    line_i = []
    if i >= 1:
        line_i = lines[i].split(',')
        for line_i_ in line_i:
            if line_i_ =='' or line_i_ =='\n':
                continue
            else:
                lane.append(float(line_i_))
        #print(lane)