car-like robot与两轮差速驱动机器人异同分析

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一  不同点分析

速度空间范围不同：如图 1所示，两轮差速驱动机器人的速度空间范围可用一个矩形表示，而car-like robot存在最小转弯半径限制。

因此，car-like robot的速度空间范围是一个沙漏型，可见car-like robot的速度空间范围小于两轮差速驱动机器人的速度空间范围，其灵活性也不如两轮差速驱动机器人。

图 1 速度空间.（a）表示两轮差速驱动机器人的速度空间范围，（b）表示car-like robot的速度空间范围。

 

运动稳定性不同：文章《两轮差速驱动机器人运动模型及应用分析》中详细分析了两轮差速机器人的结构设计方案，由于使用的万向轮的轮径偏小，其越障性能较差；car-like robot的四个轮子尺寸相同，布局前后、左右对称，具有更好运动稳定性及越障性能，因此car-like robot多应用于室外场景，能够轻松过减速带等障碍物。

负载性能不同：car-like robot由于其对称的布局设计，其车身可以做到较长的长度，其负载也能做到均匀分布到机器人上；而两轮差速驱动机器人无法做到较长长度的车身（转向运动靠两个驱动轮实现，需要较大的转向扭矩[转动惯量较大]，对电机性能要求较高，且不易控制），负载主要集中于旋转中心上，否则容易侧翻。

 

二 相同点分析

从运动控制模型来看，car-like robot和两轮差速驱动机器人都受非全向约束限制，但car-like robot更多了一个最小转弯半径限制，所以适用于两轮差速驱动机器人的轨迹规划算法不一定适用于car-like robot，而适用于car-like robot的轨迹规划算法一般适用于两轮差速驱动机器人。

总体来讲，在应用场景中，car-like robot的最大运动速度要（远）高于两轮差速驱动机器人，运动稳定性及越障性能更好，因此多适用于室外场景；而两轮差速驱动机器人灵活性好，多被应用于室内场景。

更多详细分析请见原文链接（含全文下载链接）

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