car-like robot运动机构简析

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图 1 car-like robot构型. 梯形ABCD是以杆AB为基座的四连杆机构；M表示驱动电机，动力输入到差速器E，并输出到两后轮。

 

car-like robot的运动模型可简化表示为图 1，决定car-like robot运动机理的两大核心部件：①转向机构，控制前轮转向；②差速器，驱动后轮差速运动。

图 1上半部分展示了转向机构，可简化为等腰梯形ABCD，是一个常规的四连杆机构，连杆AB是基座（固定作用），连杆CD可左右摆动，可带动杆AC和BD转动，杆CA绕点A转动，A点的轴与轮胎是固定连接关系，因此杆CA转动时，左前轮也在转动，右前轮的原理是一致的。可见两前轮的转向是联动的，且均是被动轮，仅有一个自由度，意味仅需一个驱动。该转向方式也称为阿克曼转向机构。

图 1下半部分展示了差速器，输入端连接着驱动电机，输出端连接着左右后轮。差速器的作用是将电机输出功率自动分配到左右轮，能够根据前轮转向角自动调节两后轮的速度，因此两后轮是主动轮。

 

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