麦克纳姆轮平台坐标系说明

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建立坐标系：如图 2.1所示，建立以机器人几何中心（AC与DB的交点）为原点的CENTER坐标系，机器人前向运动方向为x轴正方向（红色箭头），与之垂直向左为y轴正方向（绿色箭头），z轴垂直于纸面向外，满足右手定则。

麦轮平台是全向移动机器人的原因是其有三个自由度，意味着可以在平面内做出任意方向平移同时自旋的动作，如图 2.1所示，采用任意方向的线速度及角速度[vc w]T来描述CENTER的速度，而vc可沿着坐标轴分解为两个分速度，表示为[vcx vcy w]T。 

其线速度[vcx vcy]T方向为沿着坐标轴正方向则为正，反方向为负；而机器人逆时针旋转的时候，角速度w为正，反之为负。（定义方式与《两轮差速驱动机器人运动模型及应用分析》中的相似）

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