麦克纳姆轮全向移动机器人速度空间分析

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图 4.1 速度空间.（a）表示差速驱动机器人的速度空间范围，（b）表示麦轮平台的速度空间范围。

速度空间范围不同：如图 4.1所示，在之前的文章《两轮差速驱动机器人运动模型及应用分析》中对两轮差速驱动机器人的速度空间做了分析，其只有2个自由度，不能沿着机器人坐标系Y轴运动，所以速度空间是一个矩形平面，效果如图 4.1（a）所示；而基于上述分析可知，麦轮平台有3个自由度，既可纵向、横向移动，又可自旋，其速度空间范围是一个长方体，效果如图 4.1（b）所示。

因此，麦轮平台运动灵活性更好，能够在空间狭窄有限、直角弯偏多的环境内运动，且四轮对称布置，稳定性也很好，尤其是位姿调整非常灵活，很适合作为高精运动移动平台，能够极大帮助其搭载的机械臂进行作业。

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