势场力类算法研究分析

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 第三类算法是人工势场法，是借鉴了重力势场和电场模型，如设定障碍物对机器人产生排斥力，目标点对机器人产生吸引力，将所有排斥力和吸引力进行矢量合成，其合力方向便是机器人的运动方向，合力大小被转化为机器人运动加速度大小，当机器人运动到目标点时，合力为0，也恰好停止运动。

 诸多学者对人工势场法展开研究，并设计出了诸多算法。如图 2.7所示，传统势场法APF[26]基于特征地图构造势场力模型，驱动机器人沿合力最小的方向运动，在存在局部最小值等问题，由此Borenstein、Ulrich和Orozco-Rosas等人进行深入研究，如VFH[27]使用直方图描述环境等距采样信息，并确定机器人运动方向，VFH+[28]基于此的改进包括：阈值滞后、机器人形状及成本函数，提升运动平滑性。与其他算法相结合，如PBPF[29]基于细菌势场法改进变异规则，其并行运算方式可快速生成最优路径。menEAPF[30]将膜计算与遗传算法结合，融入势场模型，以加快遗传算法收敛速度。势场力算法具有模型简洁、计算高效，且避障效果好等优点，但多数势场法未考虑机器人模型硬约束。

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