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1.任务执行(task executive)的特点:
任务优先级(task priorities):各项任务有优先级,高级任务可以打断较低级任务
暂停和恢复(pause and resume):低级任务被打断后,需要暂停,及后续的重新启动
任务层次(task hierarchy):一个高级任务,可以分成很多层级的小任务来完成
条件(conditions):任务的实现,必须在传感器和内在测量数据正常的情况下进行
并发(concurrency):可以同时执行多项任务
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