Ubuntu20.4安装使用ORB-SLAM3

如果系统是20.4的话，下面需要安装的应该有Pangolin，opencv，Eigen3，其中Pangolin，Eigen3直接百度搜索Ubuntu 安装 XXX就可以轻松安装，opencv我前面已经写了博客，注意最好安装4.2.0的版本，把我博客里有版本号的地方改成4.2.0就行了，另外博客里/usr/local/opencv3.4.4/lib/pkgconfig/opencv.pc这个地方，版本是opencv3.4.4的时候opencv.pc没问题，但是当版本是版本是opencv4.2.0的时候，那里是opencv4.pc，这有可能导致后面找不到你安装的opencv,如果你们有人遇到这种情况，直接暴力点把opencv4.pc改成opencv.pc，命令行直接进入pkgconfig文件夹sudo mv opencv4.pc opencv.pc就行了

 另外编译的时候遇到下面这个错误令我很不解，居然要加代码才行，在orb_slam3-master/include/ Cameramodels/Kannalabrandt8.h里加

make[2]: *** [CMakeFiles/ORB_SLAM3.dir/src/LocalMapping.cc.o] Error 1

namespace cv 
{ 
    template<typename _Tp, int m, int n> static inline Matx<_Tp, m, n> operator / (const 
    Matx<_Tp, m, n>& a, float alpha) 
  {
     return Matx<_Tp, m, n>(a, 1.f / alpha, Matx_ScaleOp()); 
  } 
}

在编译./build_ros.sh时别忘了更改opencv版本